电动独轮车的模糊自适应控制-机电工程.pdfVIP

第31卷第12期 机 电 工 程 Vol. 31 No. 12 2014年12月 JournalofMechanicalElectricalEngineering Dec. 2014 DOI：10.3969/j.issn.1001-4551.2014.12.021 电动独轮车的模糊自适应控制 申晓峰，章 玮* （浙江大学 电气工程学院，浙江 杭州 310027） 摘要：针对电动独轮车稳态性能差和抗负载转矩扰动能力差的问题，将自适应模糊PD控制技术应用到电动独轮车的姿态控制中。 该系统是以加速度计、陀螺仪为姿态传感器，永磁无刷直流电机为执行机构的单轮平衡车，在分析骑行过程中电动独轮车姿态变化 的基础上，推导了系统对应的动态模型，建立了电动独轮车的姿态信息与电机输出转矩之间的关系，并结合传统PD控制和模糊控制 的相关理论，提出采用自适应模糊PD控制的方法实现电动独轮车的姿态控制。在实验室搭建的电动独轮车上，分别采用传统PD控 制和自适应模糊PD控制方法进行了试验比较。研究结果表明，相比于传统的PD控制器，自适应模糊PD控制在不同的运行环境都 可以获得良好的控制效果，可以提高系统的动静态性能。 关键词：电动独轮车；自适应模糊PD控制；动态模型 中图分类号：TH39；TM3；TP273 文献标志码：A 文章编号：1001-4551（2014）12-1610-05 Self-tuningfuzzycontrolfortheelectricunicycle SHENXiao-feng，ZHANGWei （CollegeofElectricalEngineering，ZhejiangUniversity，Hangzhou 310027，China） Abstract：Aimingatsolvingpoorstabilityandpooranti-load-disturbanceabilityoftheelectricunicycle，theself-tuningfuzzyPD controllerforposturecontrolwasinvestigated.Inthissystem，accelerometerandgyroscopeareattitudesensorsandpermanentmagnet brushDCmotorisactuator.Onbasisofanalyzingattitudechangesduringriding，thedynamicmodelofanelectricunicyclewassetup， the relationship between attitude information and the motor output torque was built up. Combining conventional PD and fuzzy logic controlscheme，theself-tuningfuzzyPDcontrollerwaspresentedtoaccomplishposturecontrol.ThetraditionalPDcontrolandself- tuningfuzzyPDcontrolwerecomparedonanelectricunicyclebuiltinthelaboratory.Theresultsindicatethattheproposedcontrolleris moreflexibleandcapablethanoneswithfixedparameterswhentheunicycleisriddedindifferentsituations. Keywords：electricunicycle；self-tuningfuzzyPDcontrol；dynamicmodel 动独轮车的控制目标就是通过对电机的控制实现俯 0 引 言