比赛规则 大连民族大学.doc

附件1: 一、四种竞赛类型介绍评分标准： 1、“S”型赛道： 竞赛小车在前行时能够自动绕过赛道上设置的障碍物。障碍物为直径20mm、高200mm的圆棒，沿赛道中线等距离摆放。以小车前行的距离和成功绕障数量来评定成绩。小车运行过程中，参赛队员不得进入赛道区域。 参加“S”型赛道竞赛的参赛队，用在现场调整装配后的小车，加载由竞赛组委会统一提供的标准砝码，在指定的赛道上进行比赛。赛道宽度为2米，出发端线距第一个障碍及障碍与障碍之间的间距均相同，具体数值由竞赛项目开始时的抽签产生。小车出发位置自定，但不得超过出发端线和赛道边界线。每队小车运行2次，取2次成绩中的最好成绩。 小车有效的绕障方法为：小车从赛道一侧越过一个障碍后，整体越过赛道中线且障碍物不被撞倒或推出障碍物定位圆；连续运行，直至小车停止。 小车有效的运行距离为：停止时小车最远端与出发线之间的垂直距离。 2、“8”型赛道： 小车在半张标准乒乓球台（长1525mm、宽1370mm）上，绕两个障碍物按“8”字型轨迹运行。障碍物为直径20mm、长200mm的2个圆棒，相距一定距离放置在半张标准乒乓球台的中线上，该距离由竞赛项目开始时的抽签产生。小车运行过程中参赛队员不得进入球台区域。 以小车完成8字绕行圈数的多少来评定成绩，参加“8”字型赛道竞赛的参赛队，使用在现场调整装配后的小车及组委会统一提供的标准砝码参赛。出发点自定，每队小车运行2次，取2次成绩中最好成绩。 一个成功的“8”字绕障轨迹为：两个封闭图形轨迹和轨迹的两次变向交替出现，变向指的是：轨迹的曲率中心从轨迹的一侧变化到另一侧。比赛中，小车需连续运行，直至停止。 按小车成功完成一个8字过程中：绕过2个障的、只绕过1个障碍和没有绕过障碍3种情况分别计算得分；没有完成8字绕行，不论是否绕过障碍，均不得分。障碍物被撞倒或未倒但被完全推出定位圆区域（￠20mm），视为没有绕过障碍；势能重块脱离小车、小车停止或小车掉下球台比赛结束。 3、自控行走小车越障直线赛道 （1）小车：三轮结构，其中一轮为转向轮，另外二轮为行进轮，其行进所需能量，除转向轮的转向控制和小车制动控制（如果有）之外，全部由给定重力势能转换而来。小车出发初始势能为400mm高度×1Kg砝码质量，竞赛时使用的同一规格标准砝码（钢制￠50×65mm）。允许二行进轮中的一个轮为从动轮。如图1。 小车应具有赛道障碍识别和轨迹判断功能。规定控制电路必须采用带单片机的电路，具体的驱动控制电路的设计及制作、检测元器件和电机（允许用舵机）自行选定和完成。规定所用电源为5号碱性电池，电池自备，比赛时须安装到车上并随车行走。允许竞赛小车具有制动功能，制动装置的控制和驱动方式自行确定。若采用机械能动力，其能量只能由给定400mm高度×1Kg重力势能转换而来，如果采用电能动力，则只能与转向驱动控制使用同一组电源。 （2）赛道：赛道总长度 30 米 ，直线赛道，道面宽度 1.2 米 ，赛道边缘设有高度为 80mm 的道牙挡板；赛道上间隔不等（随机）设置多个障碍墙，障碍墙高度约 80mm ，相邻障碍墙之间最小间距为 1 米 ，每个障碍墙从赛道一侧边缘延伸至超过中线100— 150mm 。赛道上设置有1-2段坡道，每段坡道由上坡道、坡顶平道和下坡道组成，上坡道的坡度不大于4度（3±1°），下坡道的坡度不大于1.5度 （1.5±0.5°）；坡顶高度不大于 60mm ，长度为 250mm 。 （3）成绩：场地赛道布置图在开赛前统一公布，赛车需自行识别障碍墙并避让前行，不能接触和碰撞墙。给选手一定时间根据布置图进行小车机械拆装调试和控制系统电子调试，调试完成后统一存放；竞赛时选手从出发线发车，小车通过车上安装的探测传感器进行道路路径判别，经随车单片机系统控制实现小车转向控制和制动（如果有）控制。以小车行走的直线距离和成功避让的障碍墙数量以及用时多少来综合计算比赛成绩。 4、自控行走小车越障环形赛道 环形赛道在竞赛小车要求与评分要求与直线赛道一致。唯一不同在于赛道为如下要求： 赛道宽度 1 米 ，形成长 15 米 宽约 2 米 （不计赛道边缘道牙厚度）的环形赛道，其中两直线段长度为 13 米 ，两端外缘为曲率半径为 1 米 的半圆形，中心线总长度约 29.14 米 ，见图2。赛道边缘设有高度为 80mm 的道牙挡板。赛道上间隔不等（随机）设置多个障碍墙，障碍墙高度约 80mm ，相邻障碍墙之间最小间距为 1 米 ，每个障碍墙从赛道一侧边缘延伸至超过中线100— 150mm 。在直赛道段设置有1-2段坡道，每段坡道由上坡道、坡顶平道和下坡道组成，上坡道的坡度不大于4度（3±1°），下坡道的坡度不大于1.5度（1.5±0.5°）；坡顶高度不大于 60mm ，长度为 250mm 。 二、ppt讲解要求 制作5分