数字控制双闭环_H_桥可逆直流脉宽调速系统研究的设计方法与分析.docVIP

本/专科毕业设计（论文） 题　　目： 数字控制双闭环H桥可逆直 　　　　　　　 流脉宽调速系统设计与分析 专　　业：　　 电气工程及其自动化 年　　级：　　　　 2010 　　　　 学生姓名：　　 　 　　 学　　号：　　　　　 指导教师：　　　　　 　 　　　 2012年月 数字控制双闭环 H 桥可逆直流脉宽调速系统设计与分析 摘要： 针对性的介绍双闭环 H 桥可逆直流脉宽调速系统和PID控制器参数整定，在此基础上提出基于粒子群算法（PSO）应用于系统的优化方法，先简介了PSO方法的原理，并且总结了PID控制器参数优化的过程，通过粒子群算法（PSO）对双闭环调速系统进行了PID参数的优化，最后采用系统阶跃响应对工程设计法结果和经PSO的优化结果进行了对比分析，进而表明PSO算法有比工程设计法能获得更好的性能指标，为PID参数优化提供了又一可行方便的方法。 关键词：直流电机 双闭环控制系统 PSO PID控制器 Matlab/Simulink。 目录 1绪论 1 1.1研究背景和课题意义 1 1.2直流调速 1 1.3本文的研究内容 2 2直流调速系统 3 2.1直流调速系统的调速原理及性能指标 3 2.1.1直流调速系统的调速原理 3 2.1.2直流调速系统的性能指标 3 2.1.3动态性能指标 4 3PWM脉宽调制 7 3.1PWM基本介绍 7 3.2脉宽调制变换器 7 3.3桥式可逆PWM变换器 8 4直流电动机的数学模型 11 4.1额定励磁下的直流电动机的动态数学模型 11 5电流、转速双闭环直流调速系统分析 13 5.1开环调速系统 13 5.2转速单闭环调速系统 13 5.2.1调速原理 13 5.3限流保护 15 5.4电流转速双闭环直流调速系统 16 5.4.1调速原理双闭环系统理论基础 16 5.4.2稳态结构图和静特性 18 5.4.3各变量的稳态工作点和稳态参数计算 19 5.5双闭环系统起动过程与抗扰性能分析 20 5.5.1起动过程分析 20 5.5.2抗扰性能分析 22 5.6转速和电流两个调节器的作用 23 5.7调节器的工程设计理论 24 5.7.1PI调节器 24 5.7.2调节器的设计方法思路 24 5.7.3Ⅰ型系统与Ⅱ型系统的性能比较 25 5.8转速-电流调节器结构的确定 25 6转速、电流调节器的具体设计 27 6.1实例设计 27 6.2电流调节器设计 29 6.2.1电流环结构图的简化 29 6.2.2电流调节器的参数计算 30 6.3转速调节器设计 31 6.3.1电流环等效闭环传递函数 31 6.3.2转速调节器结构的选择 32 6.3.3转速调节器的参数计算 33 6.3.4转速调节器退饱和时转速超调量的计算 33 6.3.5工程设计法设计转速调节器 34 6.4模拟PI调节器的数字化 35 7粒子群算法的介绍 37 7.1粒子群算法思想的起源 37 7.2粒子群算法（PSO）的基本原理 37 7.3PSO算法流程 38 7.4算法特点 39 8MATLAB软件介绍 40 8.1MATLAB简介 40 8.2Simulink简介 40 9仿真与分析 41 9.1双闭环设计仿真 41 9.1.1电流环的仿真 41 9.1.2转速环的系统仿真 44 9.2Matlab仿真PSO优化双闭环控制系统模型性能分析 45 9.2.1PID控制器模型 46 9.2.2PSO整定PID参数的目标函数选取 46 9.3论文结论 48 参考文献 49 致谢 50 附录 51 1绪论 1.1研究背景和课题意义 在现代工业控制领域，PID控制器仍旧是一种应用很广泛的控制器，其优点结构简单、鲁棒性好、可靠性高等。PID控制器的控制性能与它的控制参数的优化整定息息相关 由于传统PID参数整定是在得出控制对象的数学模型的基础之上，然后根据工程设计法的典型系统准则来确定的，或者是用试凑的方法来确定PID的参数，可是这些方法都不能让闭环系统实现任意给定的响应，并且设定的PID参数与闭环系统的性能指标又没有内在的直接联系。但是在实际的工业控制中，控制过程十分复杂，很多的控制对象为高阶的、时滞的、非线性的，并且实际系统中又有各种各样的负载干扰因素存在，因此对于PID控制器的参数用常规的优化整定是比较困难的。所以对于PID参数的选择我们不仅仅依靠控