使用妙算控制Matrice100-DJI.PDF

使用妙算控制Matrice 100 本文介绍如何使用妙算的串口进行 Matrice 100 平台的数据采集及控制。 连接 使用妙算附带的6 pin 串口线，将妙算的UART 2 串口和M100 的UART_CAN 2 接 口相连。 相关软件 使用Matrice 100 与妙算前，请浏览DJI 开发者网站下载安装以下软件： 1. DJI WIN Driver Installer Matrice 100 动程序。在安装驱动的时候，需要将 Matrice 100 通过 USB 线连接至PC。 2. DJI PC Simulator Installer PC 模拟器将反馈M100 在DJI SDK 控制下的运动状态。 3. N1 Assistant Installer Matrice 100 调参软件，用于设置DJI SDK、配置串口波特率及数据频 率。 例程 本教例程是 DJI SDK 官方提供的 ROS 包。 请根据ROS 官方流程 在妙算开发板上搭建开发环境，然后通过以下命令下载 并编译例程： $ cd ~/Downloads $ git clone /dji-sdk/Onboard-SDK.git onboard $ cp -R onboard/Onboard_SDK_Sample/DJI_Onboard_API_ROS_Sample ~/catkin_ws/src/dji_ros $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make 使用 使用例程过程中需要确保 Matrice 100 与 PC 连接,同时需要确保 Manifold 的串口已经连接到 Matrice 100 的 UART_CAN2 口。 使能 SDK 开启 Matrice 100 的电源, 将Matrice 100 也PC 连接，然后进入N1 Assistant，可以看到如下界面： 如有数值未能显示，需等待大约1 分钟载入参数。 确保勾选了启用 API 控制选项。请根据开发需求，配置波特率及各种消息的频 率，波特率修改后需要重启 Matrice 100。 配置 APP 程序 在 例程 小节下载的代码，开发过程中，需要先填入用户申请DJI SDK 时获得 的激活信息。请按照如下步骤配置程序。 1. 首先打开 launch 文件： $ rosed dji_ros sdk_demo.launch 内容如下: launch node pkg=dji_ros type=dji_ros name=dji_ros output=screen !-- node parameters -- param name=serial_name type=string value=/dev/ttyUSB0/ param name=baud_rate type=int value=230400/ param name=app_id type=int value=10086/ param name=app_api_level type=int value=2/ param name=app_version type=int value=1/ param name=app_bundle_id type=string value=12345678901234567890123456789012/ param name=enc_key type=string value=DJI-DEMO AES256 KEY-lala-haha-MA/ /node /launch 2. 推荐需要配置如下字段以配合开发需求:  serial_name 为串口设备名，Manifold 的串口名默认为 /dev/ttyTHS1  baud_rate 改成 使能 SDK 中配置的波特率，默认为 230400  app_id, enc_key, app_api_level 分别填入登记 APP 获得的 APP ID， Communication Key 及对应 level  app_version 及 app_bundle_id 在目前的版本中并未使用，保持默认即 可 运行 首先启动遥控器及 Matrice 100。 连接 DJI GO app 将安装了 DJI GO app 的移动设备通过 USB 线连接到遥