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清华大学自用大学物理一教学第五章刚体的转动
物理学
第五章第五章
刚体的转动
第五章 刚体的转动
物理学
5-1 刚体转动的描述
刚体：在外力作用下，形状和大小都不
发生变化的物体．（任意两质点间距离保持
不变的特殊质点组）
说明：⑴刚体是理想模型
⑵刚体模型是为简化问题引进的．
刚体的运动形式：平动、转动．
第五章 刚体的转动 2
物理学
平动：刚体中所
有点的运动轨迹都保
持完全相同．
特点：各点运动
v v
状态一样，如：
v a
等都相同．
刚体平动 质点运动
第五章 刚体的转动 3
物理学
转动：分定轴转动和非定轴转动
刚体的平面运动
第五章 刚体的转动 4
物理学
刚体的一般运动可看作：
随质心的平动 + 绕质心的转动 的合成
第五章 刚体的转动 5
物理学
刚体转动的角速度和角加速度
角坐标q q (t) z
q (t)
约定
v
r 沿逆时针方向转动q 0
v x
r 沿逆时针方向转动q 0
角位移 参考平面 参考轴
q q (t t) q (t) v
w
角速度矢量
v
q dq w
w lim
t 0 t dt
v
w 方向: 右手螺旋方向
第五章 刚体的转动 6
物理学
v
w
刚体定轴转动
(一维转动)的转动
方向可以用角速度
的正、
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