第3章 机电系统的计算机辅助分析与设计ok.pptVIP

2）模型并联 在MATLAB中提供了并联连接函数parallel，其基本格式为 sys＝parallel（sysl，sys2，inl，in2，out1，out2） 该函数将两个线性系统以并联方式连接， in1与in2指定了相连接的输入端；outl与out2指定了进行信号相加的输出端。 当sysl、sys2为SISO系统时，该函数简化为 sys=parallel（sysl，sys2） 这是标准并联连接的形式。sysl与sys2这两个系统在共同的输入信号作用下，将产生两个输出信号，而并联系统的输出就是这两个系统输出之和。若用传递函数对系统加以描述，系统总的传递函数 G(s)= G1(s)+ G2(s)。 3）反馈连接 构造反馈系统函数格式: sys=feedback(sysl,sys2,sign） 执行该语句将实现两个系统的反馈连接，sign缺省时即为负反馈，sign=1时为正反馈。 如果由sysl与sys2表示的前向系统和反馈系统用传递函数描述，则反馈系统的传递函数为 对于MIMO系统，可以建立更加复杂的反馈系统，其格式为 sys=feedback(sys1,sys2,feedin,feedout,sign) 式中的feedin与feedout均为向量，feedin为sysl的输入向量，指定哪些sysl的输入与反馈环相连接；与此类似的是，feedout指定sysl的哪些输出端用于反馈。最终实现的反馈系统与sys1具有相同的输入、输出端。 3.2 连续线性系统的计算机辅助分析与设计 在经典控制理论中，频率特性及根轨迹分析方法是分析和设计连续系统的基本方法。在分析自动控制系统的工作性能时，最直观的方法是求出它的时域响应特性。但是，对于高阶控制系统的时域特性，很难用分析方法确定，而频域中的一些图解法则可以比较方便地用于控制系统的分析和设计。用频率特性方法对控制系统作出了分析和设计之后，再根据时域和频域之间的关系就能确定系统的时域响应特性。 为避开直接求解高阶特征方程式的根时遇到的困难，在实践中用图解求根法，即根轨迹法。所谓根轨迹是指当系统的某一个(或几个)参数从－∞变化+∞到时，闭环特征方程的根在根平面上描绘的曲线，应用这些曲线，可根据某个参数确定相应的特征根。在根轨迹法中，一般取系统的开环传递系数K(又称开环系统的放大倍数)作为可变参数。 由于根轨迹是以K为可变参数，根据开环系统的零极点画出来的，因而它能反映出开环系统零极点与闭环系统的极点(特征根)之间的关系。利用根轨迹可以分析系统参数和结构已定的闭环系统的时域响应特性，以及参数变化对时域响应特性的影响，而且还可以根据对时域响应特性的要求确定可变参数及调整开环系统的零极点位置，并改变它们的个数。也就是说，根轨迹法可用于解决线性系统的分析和综合问题。 根轨迹法和频率特性法都具有直观的特点。由于根轨迹和闭环系统的动态响应有着直接联系，所以只要对根轨迹进行观察，用不着进行复杂计算就可以看出动态响应的主要特征。 3.3 线性系统根轨迹的绘制 3.3.1 根轨迹方程 (3-9) 式中，zj为已知开环零点，pi为已知开环极点，K可从零变为无穷。 把(3-9)式称为根轨迹方程。根据(3-9)式，可 以画出当K从零变到无穷时系统的连续根轨迹。只要闭环特征方程能化成(3-9)式的形式，都可以绘制根轨迹，其中处于变动地位的实参数不限定是根轨迹增益K，也可以是系统其他变化参数。但是，用(3-9)式表达的开环零点和开环极点，在S平面上的位置必须是确定的，否则无法绘制根轨迹。此外，如果需要绘制一个以上参数变化时的根轨迹图，那么画出的不再是简单的根轨迹，而是根轨迹簇。 根轨迹方程实质上是一个向量方程，直接使用很不方便。 根轨迹方程(3-9)可用如下两个方程描述: (3－10)式和(3-11)式是根轨迹上点应该同时满足的两个条件，前者称为相角条件，后者叫做模值条件。根据这两个条件，可以完全确定s平面上的极轨迹和根轨迹上对应的K值。 应当指出，相角条件是确定s平面上根轨迹的充分必要条件。这就是说，绘制根轨迹时，只需要使用相角条件；而当需要确定根轨迹上各点的K值时，才使用模值条件。 3.3.2 用 MATLAB绘制极轨迹 MATLAB 控制系统工具箱给出了一系列关于根轨迹的函数，如表 3-1所示。使用这些函数可以方便地绘制根轨迹图，以及对系统进行分析和设计。 表3－1根轨迹函数 3.3.3 根轨迹设计工具 控制系统工具箱中提供了GUI工具:根轨迹设计GUI (Root Locus Design GUI)。该工具用根轨迹法交互式设计 SISO补偿器。 调用根轨迹设计工具的方法是