§4电子课件16现场总线控制技术(1135KB).pptVIP

CAN总线是控制器局域网（Control Area Network）总线的简称，最早是德国BOSCH公司从20世纪80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间数据交换而开发的一种串行数据通信协议。由于其本身的特点，其应用范围目前已不再局限于汽车行业，而向过程工业、机械工业、纺织机械、农用机械、机器人、数控机床、医疗器械及传感器等领域发展。由于其高性能、高可靠性及独特的设计，CAN已成为国际标准化组织ISO11898标准，被公认为是最有前途的现场总线之一。 CAN总线的技术特点 1）通信距离远。CAN通信速率最高可达1Mbps/40m，直接通信距离最远可达10km（速率小于5Kbps）。传输介质可为双绞线、同轴电缆或光纤，具有较强的抗干扰能力。 2）CAN为多主方式工作，网络上任一节点均可在任意时刻主动地向网络上其它节点发送信息，而无主、从之分，通信方式灵活且无需节点信息。利用这一特点，可方便地构成多机备用系统。 3）CAN采用非破坏性总线优先级仲裁技术，当两个节点同时向网络上发送信息时，优先级低的节点主动停止发送数据，而优先级高的节点可不受影响地继续发送信息。CAN是按节点类型分成不同的优先级，可以满足不同的实际要求，高优先级的数据最多可在134μs内得到传输。 4）CAN支持四类报文帧：数据帧、远程帧、出错帧、超载帧。采用短帧结构，每帧有效字节数为8个。这