捷联式地面辅助导航经典案例.ppt

为了进行绕地球的长距离导航，最需要的是前面所描述的当地地理坐标系或导航坐标系中的导航信息。当用前面所介绍的惯性坐标系和地球坐标系导航方程计算这些信息时，需要对速度矢量v_e^i或v_e^e做进一步转换。而且在计算机中精确表达地球引力场是非常困难的，因此当绕地球长距离导航时，常选用这里所描述的导航坐标系。 在这种坐标系中，运载体相对于导航坐标系的速度变化率与其在惯性坐标系下的变化率之间的关系为： \frac{dv_e}{dt}|_n+[\omega_{ie}+\omega_{en}]\times v_e=\frac{dv_e}{dt}|_i 其中：\omega_{en}表示导航坐标系相对于地球坐标系的转动角速度； 将其带入方程：\frac{dv_e}{dt}|_i=f-\omega_{ie}\times v_e+g_l 可得：\frac{dv_e}{dt}|_e^n=f^n-[2\omega_{ie}^n+\omega_{en}^n]\times v_e^n+g_l^n 表示在导航坐标系中，则： \frac{dv_e}{dt}|_e^n=C_b^nf^b-[2\omega_{ie}^n+\omega_{en}^n]\times v_e^n+g_l^n 从这个方程可以看到： 1.作用于运载体上的比力，分别由运载体上的一组3个加速度计测量得到。 2.由旋转地球表面的运载体速度引起的加速度校正，常称为哥氏加速度； 图3.15 在当地地理坐标系下导航方程中，导航系统在地球表面运动时，坐标系必须不断转动，以保持它的X轴始终指向正北方向，为了在全球范围内满足这个条件，当导航系统在地球极区附近运动时，相同线速度下，导航坐标系必须以比低纬度更高的旋转速度绕z轴旋转，在通过极点时转动速率将会变得非常大。 导航坐标系的转移速率，可表示为： \omega_{en}^n=[\frac{v_e}{R_0+h} \frac{-v_N}{R_0+h} \frac{-v_etanL}{R_0+h}]^T 其中：v_N表示运载体的北向速度，v_e表示运载体的东向速度，R_0表示地球半径，L表示纬度，h表示运载体距离地面的高度； 从中可以看出，在地理极点，转移速率的第三项变得无穷大；避免产生这种奇异的方法之一是采用游动坐标系，即使\omega_{en}^n的z项分量为零，从而得到具有全球导航能力的导航系统；这种坐标系是一种随着运载体在地球表面运动的当地水平坐标系，真北方向的游动坐标系x轴之间的方位角随运载体在地球上的位置而变化。 该坐标系的导航方程在形式上与当地地理坐标系导航方程类似： \frac{dv_e}{dt}|_e^w=C_b^wf^b-[2C_w^e\omega_{e}^e+\omega_{ew}^w]\times v_e^w+g_l^w 图3.15 在平台导航系统中加速度计所测量的加速度可以直接用于导航计算机进行导航信息的解算。 但在捷联系统当中加速度计所测量到的载体加速度需要通过左乘方向余弦矩阵后分解为参考坐标系内的加速度分量才能用于导航计算机进行导航信息解算。 方向余弦矩阵是一种表示运载体姿态的数学表达式，除此之外还有欧拉角和四元数两种表示方法。每种方法的相关参数存储于计算机中，随着运载体的转动，利用捷联陀螺提供的转动速率的测量值进行更新。 其中：方向余弦矩阵是一个3x3的矩阵，矩阵的列表示载体坐标系的单位矢量在参考坐标系中的投影； 欧拉角，通过三个旋转角表示一个坐标系到另一个坐标系的变换； 四元数，通过一个具有四个元素的矢量表达式表示一个坐标系到另一个坐标系的转换； 在捷联惯导系统中，为了从陀螺仪及加速度计提供的惯性测量信息中提取姿态、速度和位置信息。必须要求解上述解析方程。 其中姿态计算和速度计算是对计算机处理能力的最大要求，当有高频运动项存在的时候即使使用现代的处理器实时处理这些任务对捷联惯导计算机也是一个很大的计算负担。 早期生产捷联惯导系统时，部分受到当时计算机技术的限制，早期计算机物理尺寸影响了捷联系统的发展，尤其是机载和弹载应用，而计算速度的不足则是实现快速且精确的姿态计算的主要障碍。 这样的困难推动人们努力去发展有效的算法，特别是把低速和高速的任务分开来进行捷联计算的方法，低速计算主要用于由运载体机动引起的低频、大振幅运动的计算，而高速计算主要针对高频、低振幅运动的一种相对简单的算法。现代捷联导航系统常采用这一方式，用于姿态计算及比力求解。 下面我们主要介绍一下如何求解上述微分方程。 GPS25LVS串口1输出数据示例 $GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,,0000*77 $GPRMC,121252.000,A,