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计算机控制系统论文培训讲解.ppt
双容水箱液位串级控制系统设计;内容;一、研究背景及意义; 双容水箱系统具有较强代表性和工业应用背景，具有非常重要的研究意义和价值，主要是因为它具有如下特点：
1、通过改变各个阀门的状态可构成灵活多变的对象，如一阶对象、
二阶对象等；
2、双容水箱系统是典型的非线性、时延对象，所以可对其进行非
线性系统的辨识和控制等相关研究；
3、双容水箱系统可构成单回路控制系统、串级控制系统、复杂过
程控制系统等，从而对各种控制系统的研究提供可靠对象；
4、由于对双容水箱系统的控制主要通过计算机来完成，所以，可
由计算机编程实现各种控制算法来对水箱系统进行控制，为控
制算法的研究提供了良好的试验平台；
5、可以在控制过程中随时改变泄水阀门的状态，从而模拟故障的
发生，这也为故障诊断的研究提供了研究对象和试验平台。;水箱液位控制系统的构成;二、水箱建模与PID整定理论 ;液位压力传感器将容器中的水位值转换为相应的电信号传到数据采集模块，又由数据采集模块传给上位机，为各种控制算法提供实时的数据。这些数据通过相应的处理，生成恰当的控制信号，也需要经过数据采集卡给到步进电机，进一步控制阀门的开度，从而实现对各种控制算法的模拟和检验。;;二、水箱建模与PID整定理论 ;; ;此时 K1=9.8 Ti=无穷大 TD=0 周期 Ts=14 s ;以上面的参数为参照，改变PID的参数，最终得出控制效果较好的仿真图;四、串级控制系统设计;对上面框图进行仿真得出下图;加入调节模块的串级控制系统;经过多组数据验证得出较理想的仿真图如下;单回路控制系统和串级控制系统的比较; 串级PID控制的设计方案完成对水箱液位的控制
调节是可行的。而且在改善系统的动态特性、抗扰
动能力等方面与非串级控制系统是较为有效的。之
前整定出的主副控制器PID参数值也是合适可用的。
但是仿真曲线只是在计算机上通过对实际系统仿真
得到的较理想的模拟曲线。实际系统设计现场必须
综合考虑各方面的因素,不可能得到与计算机仿真一
致的理想曲线和控制性能，这点需要注意。;谢谢大家
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