控制工程 时域分析法【质量精品】.ppt

例.若要求系统单位阶跃响应性能指标σp% ＝20％，tp＝1，试确 定K和Kt值。 解：闭环传递函数 与标准形式Φ(s) = ω2n / (s2+2 ζ ωns+ ω2n)比较 有 ω2n = K 2 ζ ωn = 1+KKt 由 得 ζ= 0.456 由 得 ωn = 3.53 因此 K=12.51 Kt =0.178 结论： 为使系统工作在一个最佳状态，就是选择合适的ζ与ωn 。 ζ增大，可提高系统响应快速性； ωn增大，可提高系统响应平稳性。 例.一刚性杆AA通过弹簧和阻尼器悬挂在天花板上，假定在t=0时，一人重87kg向上跳起并抓住杆AA 。忽略弹簧阻尼器及杆的重量，杆AA接着发生什么运动？用多少时间可以稳定下来？最大超调量是多少米？粘性阻尼系数c＝350Ns/m，弹簧刚度系数＝3500N/m。 运动方程 传递函数 位移 稳态值 最大超调量 当稳态值为0.224时超调的最大值 调节时间 例.图是一个机械振动系统。当有3N的力（阶跃输入）作用于系统时，系统中质量m作图示的运动。确定质量m，粘性阻尼系数c和弹簧刚度k。 系统传递函数 位移x(t)稳态值 由 得 将传递函数与标准形式比较 § 3.5 稳态误差分析与计算 讨论前提： 系统是稳定的 系统元件理想化，即不考虑元件本身精度影响。 一、稳态误差定义 误差＝期望输出－实际输出之差。 e ( t ) = xor( t )- xo ( t ) 或 E( s ) = Xor( s )- Xo( s ) 偏差 = 给定输入---主反馈信号之差。 ε(s) = Xi( s ) - H(s) Xo( s ) 可以证明 E (s) = ε(s) /H(s) 对单位反馈系统 E (s) = ε(s) E(s) ?e(t) 包括 稳态分量 瞬态分量 二、稳态误差的计算 由拉氏变换终值定理 例. 求 xi(t) = t时系统的ess。 解： K越大，系统稳态误差越小。 三、输入信号作用下的稳态误差与系统结构的关系 开环传递函数 K——开环增益 γ——积分环节数 根据来区分系统型别： γ=0 零型系统 γ=1 Ⅰ型系统 γ=2 Ⅱ型系统 （1 ）阶跃信号输入 令H(S) ＝ 1 （2）速度信号输入 （3）加速度信号输入 增加K和γ ，是减小和系统稳态误差的途径，但同时会造成系统稳定性的破坏。 例.系统方框图，若输入信号xi(t)=1(t) + t + t2/2，求系统的稳态误差。 解：开环传递函数 γ＝2，K＝K1Km 当xi( t ) = 1(t)时 ess1=0 当xi ( t ) = t时 ess2=0 当xi( t ) = t2 / 2时 ess3=1/K1Km 系统稳态误差 ess= 1/K1Km 四、干扰作用下的系统稳态误差 essr： Xi(s) N(s)=0 E(s) = Xor(s) - Xo(s) essn：Xi(s) =0 N(s) EN(s) = - XoN(s) 第三章 时域分析法 分析系统（动态性能和静态性能）的方法： 时域法；频域法；根轨迹法 时域分析法： 是在时间域内分析系统。具体说，根据系统微分方程，以拉氏变换为工具，直接解出系统时间响应，以响应表达式或曲线分析系统。 § 3.1 时间响应的概念 一、系统的输入信号 脉冲信号、阶跃信号、指数信号、斜坡（速