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理论力学CAI 第十八章 碰 撞 18.2 研究碰撞的矢量力学方法 1. 碰撞时的动量定理 1 2 e I p p = - ? v v = - 1 I ? = n i i c0 c m m 在一定的时间间隔内，质点系动量的改变等于 同一时间间隔内，作用在质点系上所有外力冲量 的主矢。 2. 碰撞时的冲量矩定理 在一定的时间间隔内，质点系 的改变等于 同一时间间隔内，作用在质点系上所有外力冲量的 。 动量矩 主矩 对定点、定轴、质心、过质心轴 碰撞时刚体定轴转动运动微分方程的积分形式 碰撞时刚体平面运动微分方程的积分形式 O ? I Ix Iy x y 具有质量对称平面的刚体可绕垂直于对称平面的固定轴转动，初始静止。 当刚体受到位于对称平面内的碰撞冲量作用时，刚体的转动角速度将发生变化，同时在转动轴的轴承支承处将产生相应的碰撞约束力。 刚体上，能够使碰撞约束力等于零的主动力的碰撞冲量作用点，称为撞击中心，或打击中心。 C vC h O1 应用平面运动微分方程的积分 形式 定轴转动微分方程的积分形式 得到 O ? I Ix Iy x y C vC h O1 ? I Ix Iy vC h O1 x y O C ? d 为使轴承的碰撞约束力等于零， 必须使IOx和IOy同时等于零。 ? I Ix Iy vC h O1 x y O C ? d 撞击中心位于刚体质心与转轴 轴心的连线或连线的延长线上； 撞击中心到转轴的垂直距离为 主动力的碰撞冲量通过撞击中 心、并且垂直于刚体质心与转轴 轴心的连线或连线的延长线，则 在转轴轴承处不会引起碰撞约束 力。 ? I Ix Iy vC h O1 x y O C ? d 　 例 均质杆质量m，长2a，可绕O轴转动， 杆由水平无初速落下，撞到一固定物块。 设恢复系数为e，求碰撞后杆的角速度， 碰撞时轴承的碰撞冲量及撞击中心的位置。 解：碰撞开始时，由动能定理： 碰撞结束时： 求得： 对O取冲量矩 水平方向取冲量定理： 撞击中心位置： 例 匀质杆质量 m 长 L， 由H高度静止下落，e=0。 求碰撞后的角速度。 2L/3 v ? A 碰撞前 碰撞后 ? 碰撞前后对固定轴A动量矩守恒 质量均m 、长为L的匀质直杆AB 、BD铰接， 置于光滑水平面上，如图所示，两杆相互垂直 时，一冲量I作用在D处，求（1）此时两杆的角 速度，（2）此时系统的动能。 解： 系统对A点运用冲量矩定理： BD杆对B点运用冲量矩定理： 系统的动能： 碰撞的动能定理 匀质直杆OA长2L，质量为m，绕O转动，匀质直杆AB长为 L，质量为m，与OA杆和滑块铰接，不计滑块质量，光滑接触。系统置于光滑水平面上，图示位置OA杆与滑块平行，今有一与OA杆平的冲量I作用在AB杆的中点。 求撞击瞬时两杆的角速度。 解： 系统对O点运用冲量矩定理： AB杆对A点运用冲量矩定理： 联立 碰撞的动能定理 引起冲量 的外力不做功 * * 在前面讨论的问题中，物体在力的作用下，运动速度都是连续地、逐渐地改变的。本章研究另一种力学现象——物体运动速度突然发生有限的改变。 碰撞：运动着的物体在突然受到冲击（包括突然受到约束或解除约束）时，其运动速度发生急剧的变化，这种现象称为碰撞。 　 18.1 碰撞的特征和基本假定 碰撞的特征：物体的运动速度或动量在极短的时间内发生有限的改变。碰撞时间之短往往以千分之一秒甚至万分之一秒来度量。因此加速度非常大，作用力的数值也非常大。 碰撞力（瞬时力）：在碰撞过程中出现的数值很大的力称为碰撞力；由于其作用时间非常短促，所以也称为瞬时力。 　 设榔头重10N，以v1=6m/s的速度撞击铁块，碰撞时间 ? =1/1000s , 碰撞后榔头以v2=1.5m/s的速度回跳。求榔头打击铁块的力的平均值。 的投影形式得 碰撞力的变化大致情况如图所示。 平均打击力 ，是榔头重的765倍。 以榔头打铁为例说明碰撞力的特征： 以榔头为研究对象，根据动量定理 塑料 可见，即使是很小的物体，当运动速度很高时，瞬时力可以达到惊人的程度。有关资料介绍，一只重17.8N的飞鸟与飞机相撞，如果飞机速度是800km/h，碰撞力可高达3.56?105N，即为鸟