平面机械系统刚体系动（静）力学模型的定义.pptVIP

理论力学CAI 章名 平面机械系统刚体系动(静)力学模型的定义 动(静)力学模型的定义 例 动(静)力学模型的定义 对复杂机械系统进行动力学正逆问题与静力学问题的计算机辅助分析时，主要工作是根据工程实际问题的物理模型与所要求解决问题的目的定义该系统等效的刚体系动(静)力学模型 机械系统刚体系动(静)力学模型应该包括刚体、铰、外力与力元四个要素 刚体系动力学及其计算机辅助分析/系统刚体系模型定义/模型定义 模型定义的内容 刚体 为了减小数学模型的求解规模，对机械系统中那些质量比较小、对其位形不关心的构件不作刚体定义，而以铰处理 对每个刚体进行标号 刚体连体基基点必须定义在刚体的质心，连体基基矢量以取刚体的惯量主轴为佳 铰 如同运动学模型对的定义 合理定义组合铰将会减小数学模型的求解规模 刚体系动力学及其计算机辅助分析/系统刚体系模型定义/模型定义 外力 外力通常包括重力、集中力、分布力、力偶等 给出作用刚体的标号 力的作用的方向 作用点的位置 力元 力元包括线(卷)弹簧阻尼器与主动作用器 给出力元相关联的两刚体的下标 线弹簧阻尼器与主动作用器，给出作用点的位置、刚度与阻尼系数、弹簧的原长 卷弹簧阻尼器与主动作用器，给出两刚体相对转动定位单位矢量的转角、刚度与阻尼系数、初始相对转角 例 图示一5刚体系统，B1与B2为滑块，B3与B4为均质杆，分别绕B1与B2的质心C1与C2摆动。B5 为机座。滑块B1与B2的质量分别为5kg与10kg，绕质心的惯量矩分别为10kgm2与20kgm2。均质杆B3与B4的杆长为2m、质量为1kg与绕质心惯量矩为1kgm2。B1与B5和B1与B2间分别有两个线弹簧挂在各自的质心。弹簧刚度与原长分别为100N/m与1m [解] 建立质心连体基 * * 刚体系动力学及其计算机辅助分析/系统刚体系模型定义 刚体系动力学及其计算机辅助分析/系统刚体系模型定义/模型定义 刚体系动力学及其计算机辅助分析/系统刚体系模型定义/例 试分析系统在如图所示的初始位形下开始的运动与约束力 刚体系动力学及其计算机辅助分析/系统刚体系模型定义/解 刚体参数与初始条件 建立惯性基 0 0 0 5 90 0 3 1 1 4 0 －1 1 1 1 3 0 0 2 20 10 2 0 0 1 10 5 1 j (deg) y(m) x(m) J(kg*m2) M(kg) i 初始姿态 质心初始位置 惯量 质量 刚体号 刚体系动力学及其计算机辅助分析/系统刚体系模型定义/解 铰 0 5 (aj) 7 0 0 0 5 (ay) 6 0 0 0 5 (ax) 5 1 0 2 0 5 1 0 0 0 2 (t) 4 1 0 1 0 5 1 0 0 0 1 (t) 3 0 0 2 0 1 4 (r) 2 0 0 1 0 1 3 (r) 1 C b a 类 i Bb Ba Hi 旋转铰 滑移铰 绝对约束 铰参数 刚体系动力学及其计算机辅助分析/系统刚体系模型定义/解 外力 重力加速度矢量坐标 -1 0 y x 刚体系动力学及其计算机辅助分析/系统刚体系模型定义/解 力元 弹簧1 0.80 100 0.000 0.000 1 0.000 0.000 2 2 0.80 100 0.000 0.000 5 0.000 0.000 1 1 d0(m) k(N/m) b a Bb Ba 弹簧号 弹簧2 弹簧参数 刚体系动力学及其计算机辅助分析/系统刚体系模型定义/解 计算 参数输入理论力学问题求解器 进行计算 判断自由度为 4 查阅数据 刚体系动力学及其计算机辅助分析/系统刚体系模型定义/解 结果1 刚体系动力学及其计算机辅助分析/系统刚体系模型定义/解 结果2