控制电机PPT电子课件教案-第3章_直流伺服电动机.ppt

第3章 直流伺服电动机 ;3.7 直流伺服电动机在过渡过程中的工作状态 3.8 直流伺服电动机的过渡过程 3.9 直流力矩电动机 3.10 低惯量直流伺服电动机 思考题与习题 ;3.1 直流电动机的工作原理 ; 为简明起见， 仍采用具有 4 个槽的两极电机模型, 如图2-3。在A、 B两电刷间加直流电压时， 电流便从B刷流入， A刷流出。 N极下导体中的电流流出纸面， 用⊙表示； S极下导体中的电流流入纸面， 用 表示， 见图 3 - 1。 ; 图 3 - 1 直流电动机工作原理图 ; 根据电磁学基本知识可知， 载流导体在磁场中要受到电磁力的作用。 如果导体在磁场中的长度为l, 其中流过的电流为i， 导体所在处的磁通密度为B， 那末导体受到的电磁力的值为 F=Bli (3 - 1) 式中， F的单位为牛顿(N)； B的单位为韦伯/米2(Wb/m2); l的单位为米(m); i的单位为安培(A)； 力F的方向用左手定则来确定。 ; 据此， 作出图 3 - 1 中N、 S极下各根导体所受电磁力的方向， 如图中箭头所示。 电磁力对转轴形成顺时针方向的转矩， 驱动转子而使其旋转。 由于每个磁极下元件中电流方向不变， 故此转矩方向恒定， 称为直流电动机的电磁转矩。 如果电机轴上带有负载， 它便输出机械能， 可见直流电动机是一种将电能转换成机械能的电气装置。 我们用同一个模型， 既分析了直流发电机的工作原理， 又分析了直流电动机的工作原理。 ; 可见直流电机是可逆的， 它根据不同的外界条件而处于不同的运行状态。 当外力作用使其旋转， 输入机械能时， 电机处于发电机状态， 输出电能； 当在电刷两端施加电压输入电能时， 电机处于电动机状态， 带动负载旋转输出机械能。 事实上， 发电机、 电动机中所发生的物理现象在本质上是一致的。 下面的分析将进一步证明这一点。 ;小结;3.2 电磁转矩和转矩平衡方程式 ; 式中， l为导体在磁场中的长度， 取电枢铁心长度； Bx为导体所在处的气隙磁通密度； ia为导体的电流； D为电枢直径。 假设空气隙中平均磁通密度为Bp， 电枢绕组总的导体数为N, 则电机转子所受到的总转矩为 ; 式中， Bp用每极总磁通Φ表示， Bp=Φ/(τl), 其中τ为极距， τ=πD/(2p), l为电枢铁心长； 导体电流ia用电枢总电流Ia表示， ia=Ia/(2a), 其中a为并联支路对数。 ; 式中, ， 对已制成的电机而言， 它是一个常数。 若每极磁通Φ的单位为Wb， 电枢电流Ia的单位为A时， 则电磁转矩T的单位为N·m。 当Φ不变时， 电磁转矩可写成 T=KTIa 其中， KT=CTΦ, 称为转矩系数。 我们知道， 感应电势计算式中的常数 所以CT与Ce有如下关系： ;小结;小结; 3.2.2 电动机转矩平衡方程式 直流电动机所产生的电磁转矩作为驱动转矩使电动机旋转。 当电动机带着负载匀速旋转时， 其输出转矩必定与负载转矩相等， 但电动机的输出转矩是否就是电磁转矩呢? 不是的。 因为电机本身的机械摩擦(例如轴承的摩擦、 电刷和换向器的摩擦等)和电枢铁心中的涡流、 磁滞损耗都要引起阻转矩， 此阻转矩用T0表示。 这样， 电动机的输出转矩T2便等于电磁转矩T减去电机本身的阻转矩T0。 所以， 当电机克服负载阻转矩TL匀速旋转时， 则有 T2=T-T0=TL (3 - 5) ; 式(3 - 5)表明， 当电机稳态运行时， 其输出转矩的大小由负载阻转矩决定。 或者说， 当输出转矩等于负载阻转矩时， 电机达到匀速旋转的稳定状态。 式(3 - 5)称为电动机的稳态转矩平衡方程式。 把电机本身的阻转矩和负载的阻转矩合在一起叫做总阻转矩Ts， 即 Ts=T0+TL 则转矩平衡方程式可写成