相机模型与运动恢复结构.pdf

相机模型与运动恢复结构 章国锋 浙江大学CADCG实验室 视频场景重建的流程 运动推断 结构 深度恢复 三维 重建 针孔相机模型 投影方程： 齐次坐标表示： 针孔相机模型 X   fX  f 1 0       Y  fY   f  1 0 Z   Z   1  1 0        1    K [R|t] 主点的偏移   X fX / Z  x0  fX  Zx0  f x0 0        Y  fY / Z  y 0  ~ fY  Zy0   f y 0 0    1   Z   1 0 Z         1   相机的外部参数 Object motion Camera motion 透视相机模型 f x s cx   