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double win队参赛总结(第五届中控杯)/team-double-win-summary-5th-zhongkong/发表回复转载自?/dispbbs.asp?boardID=519ID=3271339CC98机器人协会版也不知道为什么有冲动想要写写在这将近一年中的经历，虽然自己的队伍没能进入八强，但是我们依然有所收获，有所得就应该和大家分享，所以我就在这和大家分享一下吧又是一个深夜，为什么我这么有精神呢，难道是最近熬夜做机器人养成习惯了，为了能做好机器人，我们都加班加点，不断修改、调试，72个小时只睡7个小时，48个小时只睡4个小时，24个小时一直不睡，虽然没有达到目标，也有些遗憾，但是我们尽力了。回想当时报名参加这个比赛的时候，我是抱着兴趣参加这个比赛的，并没有想过得不得奖，而组队的时候我也是找一些志同道合一起，一个信电的，一个机械的，一个控制的，这个搭档应该是黄金搭档了，但是没有发挥他全部的力量。当时想队名DOUBLE WIN的时候，我记得有两个用意，一个是我们几个都是大二的，通过这个比赛锻炼自己，积累经验，或许还能拿个小奖，这是第一个用意，第二个用意呢，有点个人情感，想通过此达到那个什么什么……..。结果两个用意中只有第一个用意的小半部分实现了。在最初设计方案的时候，因为我们确实没有经验，但是我们有想法，开始设计的方案是这样的：由推杆带动机械手的上升和下降，齿轮带动机械手的前进后退，树枝上的果实采取类似一个钩子的东西勾回，中间的红果开始设计的用电磁铁来实现夹持。而下面的收集箱的底板做成可以滑动的，机器人直接撞击收集区，底板滑动，则可以将木块放进收集区。但是这个设计最后我们采用的只有2/5吧，修改得很多。另外电路方面，我们是全手工制作，自己焊接，很费时间，其实如果你的方案已经很好了，80%已经确定了，我建议还印pcb吧，这样比较稳定吧，不易因为电路而出现问题。另外一个我们采用L298来驱动电机、推杆的，个人觉得还行，只烧坏过一块。传感器呢只用了五个，这个很少了，所以寻线定位有时候会出现问题，我建议多用几个传感器，前面、电机处，都装上，确保寻线准备，这个才是胜利的保证。我们的机器人就是出在寻线上，有一种方案始终因为寻线不准，而无法实施，导致我们只能收集三个果子就完事了，所以只有等待对手失误，才能去的是胜利，很被动啊。单片机，我们用的stc的，强烈建议大家以后不要用这种单片机了，我前前后后烧了10块左右，要不是因为改电路来不及了，我都想不用这个stc了。以后打死我也不会用它了。在最后最初的机器人中，我们用了圆盘带动机械手向前进的结构，与下面稍有不同的是指用了一个圆盘，我个人觉得这个设计很棒啊。中间夹红果的机械手，开始用的是转动螺杆带动加紧的，感觉这个很费时间，将近半分钟了，后来在比赛的前一天晚上，队里负责机械的临时改成了一个使用舵机夹持的结构，很快，也很稳定，ym机械大牛啊。也要感谢那天晚上帮我们通宵调程序的学长，说到这个，我觉得向学长请教很重要，经验之谈十分珍贵，我们队伍就是这方面做得不好，经验不足啊。就这么多吧，总结一下：想法很重要，但是实践更重要经验很重要，找到做过的学长了解了解是非常重要的，时间是金钱，做一件事不要拖，要做就努力做到最好，虽然没能达到目标，但是尽力了，也无怨无悔寻线定位是关键，稳定是王道，速度是命运G-force队参赛总结(第五届中控杯)/team-g-force-summary-5th-zhongkong/发表回复转载自?/dispbbs.asp?boardID=519ID=3270478CC98机器人协会版首先，还是要再感谢董同学能够抽出时间和我一起调试机器人，帮我放车，他的临场能力让我震惊。比赛那天我在比光电车，没有看到机器人比赛，蛮遗憾的，顺求最后的视频~~~~拿到摘果子题目，首先想到就是要能机器人跑来跑去，能定位；然后还要能够摘果子，有机械手；为了能精确定位，直接用步进电机做驱动电机。当时想的很简单，为了选转的代码好些，两个电机直接在底盘直径上，这样如果两轮同相转的话，机器人基本上就是原地旋转了。步进电机用了42型（边长42mm）的，买了最便宜的两相步进，75块一个，配上电机驱动器两套下来400块左右。其实步进电机驱动可以用L297+L298达到同样的效果（8细分,2A驱动电流），但那时候受自动化韩老师影响比较深，价格能接受的范围内，别人做的很好的东西，就买别人的。到此，单片机只要发脉冲给步进电机控制器，就能控制步进电机转动步数了。发一个脉冲，驱动轮旋转1.8/4度。传感器用了24个，分为4组，扫描驱动，每秒每组采样200次，基本上能够应付机器人行走时的检测任务。传感器信号出来，先经过比较器，然后才能得到0V和5V的电平供单片机IO口采样机械手部分用了两套直线导轨，解决了很多问题，当时