第十一章-动量矩定理.pptVIP

11.5 刚体平面运动微分方程 如图所示的刚做作平面运动，结合质心运动定理和质点系相对于质心的动量矩定理，刚体平面运动微分方程可写为 写成投影形式为 【例11-6】试证明质点系对于某定点O的动量矩等于总质量集中于质心时的动量矩，加上各质点的动量对于质心矩的矢量和。即 证明：设质点 Mi的质量为mi，该质点的速度为vi。质点Mi的矢径为ri，质点Mi相对质心C的矢径为ri，质心C矢径为rC，质心C的速度为vC。原点O为定点,如图所示。故有 【例11-7】半径为r，质量为m 的均质圆轮沿水平直线做纯滚动，如图所示。设圆轮的惯性半径为ρC, 作用在圆轮上的力偶矩为M。求轮心的加速度。如果圆轮对地面的静摩擦系数为 fs，问力偶矩M 必须符合什么条件才能不致使圆轮滑动。 解：取圆轮为研究对象。作用在圆轮上的外力有重物的重量mg，地面对圆轮的正压力FN，滑动摩擦力F，以及作用在圆轮上的力偶矩M，如图所示。根据刚体平面运动的微分方程可列出如下三个方程 * * 第11章 动量矩定理 11.1 质点和质点系的动量矩 11.2 动量矩定理 11.3 刚体绕定轴转动的微分方程 11.4 质点系相对于质心的动量矩定理 11.5 刚体平面运动微分方程 11.1.1 质点的动量矩 设有质点