青岛理工大学毕业论文设计.docVIP

摘 要 随着我国高科技水平的不断提高和工业自动化进程的不断推进，智能车被广泛应用于各种玩具和其他产品的设计中，极大地丰富了人们的生活。 本文基于ATmega16 单片机设计了一种智能循迹避障小车，由电源模块、红外传感器模块、电机驱动模块、调试模块和MCU模块组成。利用红外对管和超声波检测黑线与障碍物，当左边的红外对管检测到黑线时，小车往左边偏转，右边的红外对管检测到黑线时，小车往右边偏转。以ATmega16单片机为控制芯片控制电动小车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。其中小车驱动由L298N驱动电路完成，速度由单片机控制。 关键词： Abstract With the increasing levels of high-tech and industrial automation process progresses, the intelligent vehicle is widely used to all kinds of toys and another production’s devise. It is greatly enriched the life of the people. Based on ATmega16 microcontroller,this paper is about a design of intelligent tracking-avoidance car, which is consist of the power supply module, infrared sensor module, the motor drive module, debug module and the MCU modules. Using infrared and ultrasonic testing on the tube black line and the obstacle, when left on the tube detects infrared black line, the car deflected to the left, the right of infrared tube black line is detected, the car to the right deflection. ATmega16 microcontroller for the control chip to control the speed and steering electric car, enabling automatic tracking avoidance function. Which car is driven by L298N driver circuit completed, the speed controlled by the MCU. Key words：Intelligent Vehicle; MCU;automatic tracking; obstacle avoidance  摘 要 I Abstract II 1 绪论 1 1.1引言 1 1.2课题研究目的及意义 1 1.3本文的主要工作 2 2小车的总体方案设计 3 2.1设计思路 3 2.2小车循迹避障传感器简介 5 3小车的硬件电路设计 8 3.1单片机的选型 8 3.2微处理器模块电路 10 4小车的软件设计 14 4.1主程序设计及流程图 14 4.2循迹子程序设计及流程图 16 5制作安装及调试 17 5.1硬件的测试 17 5.2系统的软件调试 17 结 论 18 致 谢 19 参考文献 20 附 录 21 1 绪论 1.1 引言 智能，在科技高速发展的今天，已成为一个引领时尚前沿的代名词，智能手机，智能机器人等等已经在工业，军事中得到广泛的作用，在不为人们所熟知的领域，如深海探测，航空航天，地质勘探，智能也发挥着举足轻重的作用[1]。智能车是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。整个系统设计集中运用了自动化控制、传感技术、导航、电子、电气、PC机、机械、人工智能等多个学科的知识[2]，是典型的高新技术综合体。以后智能机器人的应用领域会愈发广泛，如在航天航空技术、海洋能源开发技术、微电子技术、制造与维修技术、农业自动化、生物医学等领域会有很大的突破和进展。 能自动识别道路并完成相关任务是对一类专业机器人的基本要求，本文主要研究的是以Atmel Mega16芯片为核心控制核心的智能车。由电源模块、红外传感器模块、电机驱动模块、调试模块和MCU模块组成，主要通过红外对管及超声波收集的信息实现智能循迹与避障。 1.2 课题研究目的及意义 自第一台工业机器人诞