小车倒立摆控制系统仿真.doc

小车倒立摆控制系统仿真 一.引言 倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。同时，其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。 根据图2.1和牛顿第二定律，可得线性化模型 定义状态变量 并取，则有状态方程 在本例中则状态方程变为 其中 注意，此时的x为矢量，与条件里的位置x是不同的。 倒立摆系统可利用极点配置方法进行设计，实际是在前向通道引入一积分器，对输出y也即小车位置进行积累作用，如图2.2所示。 由此可得 记 由上式可得到 其中 本例中 此时系统具有指定的性能，如本例指定的极点可使系统具有设置时间4——5秒，最大超调量15％——16％。 三.实验程序 %不含积分环节的伺服系统，对小车倒立摆的控制 % % ExP130 % 系统模型 a=[0 1 0 0;20.601 0 0 0; 0 0 0 1;-0.4905 0 0 0]; b=[0;-1;0;0.5]; c=[0 0 1 0]; d=[0]; a1=[a zeros(4,1);-c 0]; b1=[b;0]; % 系统可控性检查 disp(The rank of controllability matrix) rc=rank(ctrb(a1,b1)) % 设计 p=[-1+sqrt(3)*i -1-sqrt(3)*i -5 -5 -5]; k=acker(a1,b1,p) % 系统阶跃响应输出 k1=k(1:4) ki=-k(5) ac=[a-b*k1 b*ki;-c 0]; bc=[0 0 0 0 1]; cc=[c 0]; dc=[0]; figure(1) v=[0 5 -0.4 1.4]; step(ac,bc,cc,dc) axis(v) title(倒立摆系统输出单位阶跃响应) xlabel(秒) ylabel(输出 y=x3 ) text(1.5,0.6,响应曲线) figure(2) [y,x,t]=step(ac,bc,cc,dc); plot(t,x) axis(v) title(x1,x2,x3,x4,x5 响应曲线) xlabel(秒) ylabel(x1,x2,x3,x4,x5) text(1.2,0.05,x1) text(1.2,-0.33,x2) text(4.5,0.9,x3) text (2.2,0.25,x4) text(4.5,1.15,x5) 图2.3 倒立摆系统输出图 图2.4 倒立摆系统各点输出 四.小结 利用倒立摆控制系统检验控制理论是个好方法， MATLAB不仅能使繁锁的运算变得很轻 松，也能使我们从系统的参数变化和外扰的作用情况下出发，详细地分析系统的控制性能和设计目标的满意程度，因而对某一类系统针对性地使用控制策略，利用 MATLAB可大大地提高工作效率。 图2.1 车载倒立摆系统 图2.2 倒立摆系统极点配置结构