连杆机构及设计教学文稿.pptVIP

机械设计基础;第三章 平面连杆机构及设计Planar Linkage Mechanisms and Dimensional Synthesis;定义：连杆机构由若干个构件通过低副连接而组成，又称为低副机构。;连杆机构根据各构件间的相对运动是平面还是空间运动分为：;连杆机构的优点;连杆机构的缺点; 设计方法： 1.图解法，2.解析法，3.图谱法，4.实验法;六杆机构;1;一.　铰链四杆机构基本型式 　（按连架杆类型）;◆结构特点：连架杆1为曲柄，3为摇杆。 ◆运动变换：转动?摇动;其它应用;◆　结构特点：二连架杆均为曲柄 ◆　运动变换：转动?转动 　　通常二转速不相等;特例:;◆结构特点：二连架杆均为摇杆 ◆运动变换：摆动?摆动;其它应用;特例;二.平面四杆机构的演化Variation;2007-2008第1学期;;2.改变运动副的尺寸Enlarging a revolute pair;3.　选不同构件作机架——机构倒置inversion;;C;4;1;４. 运动副元素的逆换;§ 3－3 平面连杆机构的工作特性characteristic;由△DB C;◆推论 当机构尺寸满足杆长条件时，最短杆两端的转动副均为整转副fully rotating revolute；其余转动副为摆转副partially rotataing revolute。 ◆平面四杆机构有曲柄的条件 机构尺寸满足杆长条件，且最短杆为机架或连架杆。;实例分析: AB＝70, BC＝90, CD＝110, AD＝40;注意：如果四杆机构不满足杆长条件，则不论取哪个构件为机架，均为双摇杆机构。 思考：曲柄滑块机构和导杆机构有曲柄的条件是什么？;问题讨论: 曲柄滑块机构有曲柄的条件;导杆机构有曲柄的条件;偏置导杆机构有曲柄的条件;没有曲柄。;B1;;3.　铰链四杆机构的运动连续性;(5) 错序不连续;1. 压力角和传动角;?;?max; 死点：机构运动时出现传动角? =00 的位置。; 避免死点位置的危害; 避免死点位置的危害(续); 死点位置的应用;小结;§ 3－4平面四杆机构设计的运动设计Dimensional Synthesis of Planar Four-bar Linkages;§ 3－1平面四杆机构设计的运动设计;§ 3－1平面四杆机构设计的运动设计;1.图解法; 连杆上第一个位置活动铰链 B1 and C1 可 任意地 arbitrarily 地选定。 ;II;问题讨论 实现BC三个位置有唯一解；;（2）连杆BC上的一线段EF的三个位置已知，且固定铰链A和D已确定。要求设计铰链???杆机构ABCD;显然，B和C不能任取，否则，B的三个位置点的圆心不会刚好是A， C的三个位置点的圆心不会刚好是D。 ; 像B、C这样位置待定的活动铰链称为待定活动铰链 undetermined moving revolute centre(UMRC). ;构件AB位置不确定，由位置确定的点A及待定活动铰链UMRC（B）连接而成。构件AB上位置确定的点A被选为圆周点。;注意：不是所有运动已知的构件都可以作为参考系！只有UMRC所连接的运动已知构件才可以作为参考系!; 为找到A点相对于参考系EF的轨迹，则构件EF应该是固定的。 ;E1;2.　解析法;2.　解析法;2.　解析法;将（3-13）代入式（3-16）并整理得：; 问题讨论;1.　按给定两连架杆对应位移设计四杆机构;1.　按给定两连架杆对应位移设计四杆机构 　　——函数生成机构设计Function Generation; 工程要求：实现两连架杆的一系列对应位置。;;末知杆长;（a）建立坐标系和杆矢量 （b）列杆矢量封闭方程解析式;方程共有5个待定参数，根据解析式可解条件： ★当两连架杆的对应位置数N=5时 可以实现精确解。 ★当N 5 时 不能精确求解，只能近似设计。 ★当N 5 时 可预选尺度参数数目N0=5-N，故有无穷多解。; 工程要求：设计满足给定的行程速比系数K的四杆机构;r=B2C2; 问题讨论;给定 K、y、LCD 、[ g ] .;② 设计.;C1;三.　实现已知运动轨迹的平面四杆机构运动设计 　　　　　－轨迹生成机构设计Path Generation;其它应用;一.　图谱法;连杆曲线仪;连杆曲线图谱例：;二、解析法;f (xA, yA,η, a, b, c, d, e,α，x1，y1)= 0