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第4章 线性系统的能控性 与能观测性 Controllability and Observability 哈尔滨工业大学 Harbin Institute of Technology 本章目录 4.1 定常连续系统的能控性 4.2 定常系统的能观性 4.3 能控性及能观性的对偶关系 4.4 线性定常系统的结构分解 4.5 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 4.6 能控标准形和能观标准形 能控和能观性基本概念 两个基础性概念：能控性与能观性 1960 卡尔曼(Kalman) 两个基本问题： 在有限时间内，控制作用能否使系统从初始状 态转移到要求的状态？ 指控制作用对状态变量的支配能力，称之为 状态的能控性问题 能控和能观性基本概念 两个基础性概念：能控性与能观性 1960 卡尔曼(Kalman) 在有限时间内，能否通过对系统输出的测定来估 计系统的初始状态？ 系统的输出量（或观测量）能否反映状态变量， 称之为状态的能观性问题。 能控和能观性基本概念 例4.0.1 输入 状态x 能控和能观性基本概念 例4.0.2 状态x 1 输入 输出 状态x 2 能控和能观性基本概念 例4.0.2 2 1 1        y Cx 0 1x x Ax bu x  u     1 2 1     系统状态转移矩阵为 eA t 1 et e3t et e3t  2 et e3t et e3t  0 如果初始状态为 x (0)     0   系统状态方程的解为 t x (t ) eAt x(0)  eA (t )Bu ()d, t 0 0 能控和能观性基本概念 例4.0.2