第2章 自动控制理论基础.Convertor.docVIP

第2章 传统控制方法简介 §2.1 自动控制理论概要 自动控制：采用控制装置使被控对象（如机械设备的运行或生产过程的进行）自动按照给定的规律运行，使被控对象的一个或几个物理量（如电压、电流、速度、位置、温度、流量、浓度、化学成分等）能够在一定的精度范围内按照给定的规律变化。 一 自动控制系统的两种基本形式 开环控制：是一种最简单的控制方式，其控制系统示意图如图2.1-1中图（a）所示。 特点：在控制器与被控对象之间只有正向控制作用而无反馈控制作用，即系统的输出量对控制量没有影响；系统的精度取决于元、器件的精度和特性调整的精度；当系统的内扰和外扰不大，并且控制精度要求不高时可采用开环控制。 闭环控制：是一种反馈控制，在控制过程中对被控制量（输出量）不断检测，并将其反馈到输入端与给定值（参考输入）进行比较，利用放大后的偏差信号产生控制作用 特点：控制系统的控制精度在很大程度上由形成反馈的测量元、器件的精度决定。 二 古典控制理论与现代控制理论 古典控制理论：以积分变换为主要数学工具，用频域方法（包括频率特性法和根轨迹法）以描述输入与输出外部关系的传递函数为基础，研究控制系统的动态特性的理论。适合于单变量集中参数线性定常确定系统。 现代控制理论：是以微分方程、线性代数及数值计算为主要数学工具，用时域分析方法（状态空间方法）以描述系统内部状态变量关系的状态方程为基础，研究系统状态运动的理论。在解决多变量系统、时变系统及最优控制等问题方面，现代控制理论比较有效。但在处理单变量线性定常系统问题上，现代控制理论尚不及古典控制理论及方法简便实用。 发展：从上世纪70年代开始发展起来的最优控制、模糊控制及神经网络控制等称为高等过程控制，模糊控制及神经网络控制等特别适合于非线性系统的控制。 自动控制系统需要分析的问题 （1）稳定性 稳定是指系统受干扰，当干扰消除以后系统能回到原来的状态或达到一个新的稳定状态，就称系统是稳定的。 稳定是任意一个自动控制系统能否实际应用的必要条件，自动控制理论可以判断系统的稳定性。 ? （2）稳态响应 用以反映系统稳态响应的参数是稳态误差。在稳态的情况下，系统的实际输出与希望值之间的差异称为稳态误差。自动控制理论能够给出计算控制系统稳态误差的方法。 （3）暂态响应 系统的暂态响应由系统的暂态性能参数来反应，包括过调量（MP）、调整时间（tS）、上升时间(tr)等。 （4）对参数变化的不敏感性：当系统中结构参数变化时，系统对这种变化的反应应具有足够的不敏感性。 （5）抗噪声的能力：系统的有效输入不被噪声所污染。 §2.2 控制系统数学模型 定义：凡揭示控制系统各变量内在联系及关系的解析式或图形表示。 分类： 静态模型：在静态条件下描述各变量间关系的数学方程。 动态模型：用微分（或差分）方程描述的各变量动态过程中的关系。 表示形式： 图形表示：信号流图、方块图及频率特性图。 数学表示：微分（差分）方程、传递函数或频率特性、状态空间。 数字计算机上的程序综合。 建模方法： 分析方法：从物理化学规律出发，通过分析和推导，建立数学模型。 实验法： 经典控制理论中常用数学模型：传递函数 传递函数定义：在线性定常系统中，初始条件全为零时，系统或部件输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 传递函数的求取方法： 1 由微分方程经拉氏变换求取。 线性定常系统可由微分方程描述： 当初始条件全为零时，两边进行拉氏变换，可得传递函数为： 由方框图、信号流图求取（参阅有关自动控制书籍）。 下面以方框图求取传递函数为例加以讲解。 1） 方框图的建立 （1） 列写描述实际控制系统中每个物理部件动态特性的方程式，并且表示成线性方程的形式。 注意：所得系统方程个数应与这些方程中所含未知变量（输出变量及中间变量，不含输入变量）的个数相等。 （2） 在零状态下，对所得时域方程进行拉氏变换，并将结果整理成频域中线性代数方程组形式。 （3） 绘制每一代数方程的局部方框图，然后把它们互连起来，构成一个整体，即得全系统方框图。 2）方框图的化简规则 （1） 相邻点的相加与合并。 （2） 串联方框的合并 （3） 并联方框的合并 （4） 方框与相加点前后交换 （5） 方框与分支点前后交换 （6） 相加点与分支点前后交换 （7） 单环反馈的化简 3）有关概念 前馈通路：从系统输入端U(S)沿箭头到输出端Y(S)的通路。 前馈传递函数：G(S)。 反馈通路：输出Y(S)经中间环节反馈到输入端相加点为止的通路。 反馈传递函数：H(S)。 误差信号：输入信号U(S)与反馈信号B(S)之差。 开环传递函数（G0(S)）：反馈信号B(S)与误差信号E(S)之比。 闭环传递函