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第八章 自由曲线曲面 8.1曲线和曲面的表示 显式表示:y=f（x） 隐式表示:f（x，y）=0 参数表示:P(t)=[x(t), y(t), z(t)] 参数表示:曲线上任一点的坐标均表示成给定参数的函数。假定用t表示参数，平面曲线上任一点P可表示为： 空间曲线上任一三维点P可表示为： 参数表示例子： 直线 圆 1．??? 参数表示的优点 1)有更大的自由度控制曲线曲面的形状； 2)可对参数曲线曲面的方程直接进行几何变换，而不需要对曲线曲面的每个数据点进行几何变换； 3) 可以处理斜率无穷大的情况； 4)代数、几何相关和无关的变量是完全分离的，对变量个数不限，便于将低维空间中的曲线曲面扩展到高维空间中； 5)便于采用规格化的参数变量 如：区间 [a,b] 可由区间 [0,1]通过仿射变换得到 , : 若 仿射变换关系为： 直线上的插值点可以下两式表示 6)易于用矢量和矩阵表示几何分量，简化计算； 有一空间点A，从原点O到A点的连线表示一个矢量，此矢量称为位置矢量。 空间一点的位置矢量有三个坐标分量，而空间曲线是空间动点运动的轨迹，也就是空间矢量端点运动形成的矢端曲线，其矢量方程为： 此式也称为单参数的矢函数。它的参数方程为： 曲线的矢函数求导与数量函数的求导一样，矢函数也可以求导。设当参数 变为 时，矢函数对应的位置 由变为 ，线段对应的矢量差为： 其变化率为 当 时，这个矢量的极限叫做c(u)的一阶导矢，记为 或： 又设 因为 所以 矢函数的导矢也是一个矢函数，因此也有方向和模。矢量 的方向平行于割线MM1；当 时， 就转变为M(u)点的切线矢量，故又称导矢为切矢。 3．??? 曲线的自然参数方程 设在空间曲线C(u)上任取一点 作为计算弧长的初始点，曲线上其他点 到M0之间的弧长s是可以计算的（如用弧长积分公式或累计弦长公式），这样曲线上每个点的位置与它的弧长之间有一一对应关系。以曲线弧长作为曲线方程的参数，这样的方程称为曲线的自然参数方程，弧长则称为自然参数： 弧长微分公式为 : 引入参数u，上式可改写为： 鉴于矢量的模一定为非负，可得 4．??? 曲线的法矢量 设空间曲线的自然参数方程为C=C(s)，曲线的切矢为单位矢量，记为T： 因为 ，对左式求导，得到： 说明 垂直，鉴于 不是单位矢量，可以认为： 单位矢量N(s)定义为曲线的主法线单位矢量，简称为主法矢；主法矢N(s)总是指向曲线凹入的方向；而k(s)是一标量系数，成为曲线的曲率，而矢量 称为曲率矢量，其模就是该曲线的曲率： 记 ， 称为曲率半径。 5．?? 插值、逼近和拟合 型值点：是指通过测量或计算得到的曲线或曲面上少量描述其几何形状的数据点。 控制点：是指用来控制或调整曲线曲面形状的特殊点，曲线曲面本身不一定通过控制点。 插值和逼近：这是曲线曲面设计中的两种不同方法。插值设计方法要求建立的曲线曲面数学模型，严格通过已知的每一个型值点。而逼近设计方法建立的曲线曲面数学模型只是近似地接近已知的型值点。 拟合：是指在曲线曲面的设计过程中，用插值或逼近的方法使生成的曲线曲面达到某些设计要求。 1.参数连续性 0阶参数连续性，记作C0连续性，是指曲线的几何位置连接，即 1阶参数连续性 记作C1连续性，指代表两个相邻曲线段的方程在相交点处有相同的一阶导数： 2阶参数连续性， 记作C2连续性，指两个相邻曲线段的方程在相交点处具有相同的一阶和二阶导数。? 2.几何连续性 0阶几何连续性，记作G0连续性，与0阶参数连续性的定义相同，满足： C1连续保证G1连续，C2连续能保证G2连续，但反过来不行。也就是说Cn连续的条件比Gn连续的条件要苛刻。在曲线造型中一般只用到C1、 C2 、 G1 、G2连续。 8.2 Bezier曲线 1．Bezier曲线的定义 在给定空间ｎ＋１个点Ｐ0,Ｐ1,?Ｐn，称下列参数曲线为ｎ次的Bezier曲线 其中， 是Bernstein基函数，即 一般称折线Ｐ0,Ｐ1,?Ｐn为C(u)的控制多边形；Ｐ0,Ｐ1,?Ｐn各点为C(