北京联合大学《自动控制原理》50-6.pptVIP

自动控制原理 §3 线性系统的时域分析与校正 §3.1 概述 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.6 线性系统的稳态误差 §3.7 线性系统时域校正 §3.5 线性系统的稳定性分析（1） §3.5.1 稳定性的概念 稳定是控制系统正常工作的首要条件。分析、判定系统的稳定性，并提出确保系统稳定的条件是自动控制理论的基本任务之一。 定义：在扰动作用下系统偏离了原来的平衡状态，如果扰 动消除后，系统能够以足够的准确度恢复到原来的 平衡状态，则系统是稳定的；否则，系统不稳定。 §3.5 线性系统的稳定性分析（2） §3.5.2 稳定的充要条件 系统稳定的充要条件：系统的所有闭环极点均具有负的实部， 或所有闭环极点均严格位于左半s平面。 根据系统稳定的定义，若 ,则系统是稳定的。 必要性： 充分性： §3.5 线性系统的稳定性分析（3） §3.5.3 稳定判据 (1)必要条件 说明： 例1 不稳定 不稳定 可能稳定 §3.5 线性系统的稳定性