光学惯性测量与导航系统第一章_绪论(20120913).pptVIP

课程安排 学 时: 32学时 上课时间: 1-16周 考试方式: 平时+笔试 参考书目（推荐但不局限）: 《光纤陀螺惯性系统》，王巍主编，中国宇航出版社，2010 《光纤陀螺及其应用》，张维叙主编，国防工业出版社，2008 《光纤陀螺仪》，H. C. Lefevre，国防工业出版社，2002 《捷联惯导系统原理 》，陈哲，中国宇航出版社，1986 课程的主要内容简介 第一章 绪论 第二章 光学惯导系统核心器件 第三章 光学惯性测量装置 第四章 光学惯性导航系统 第五章 光学捷联惯性组合导航系统 第六章 光学捷联惯导系统初始对准 第七章 典型光学惯性测量与导航系统 实验一 光学惯性器件试验 实验二 光学惯性测量装置标定试验 实验三 光学惯导系统对准/导航试验 第一章 绪论 1.1 课程目的及意义 1.2 惯性导航系统基本概念及重要地位 1.3 光学惯性器件及系统发展史 1.4 数学基础及预备知识 1.1 课程目的及意义 1.1 课程目的及意义 1.2 惯性导航系统基本概念及重要地位 惯性导航技术发展历史 1.2 惯性导航系统基本概念及重要地位 惯性技术是航空航天的共性关键基础技术！ 重大需求牵引惯性技术与时俱进 1.3 光学惯性器件及系统发展史 萨格纳克(Sagnac)效应 1913年Sagnac提出的，是光学陀螺的理论基础，使光学转动传感器成为可能。 萨纳克效应是相对惯性空间转动的闭环光路中所传播光的一种普遍的相关效应，即在同一闭合光路中从同一光源发出的两束特征相等的光，以相反的方向进行传播，最后汇合到同一探测点。若绕垂直于闭合光路所在平面的轴线，相对惯性空间存在着转动角速度，则正、反方向传播的光束走过的光程不同，就产生光程差，其光程差与旋转的角速度成正比。因而只要知道了光程差及与之相应的相位（或频率）差的信息，即可得到旋转角速度。 1.3 光学惯性器件及系统发展史 萨格纳克(Sagnac)效应 激光陀螺 光纤陀螺 MOEMS陀螺 1.3 光学惯性器件及系统发展史 1.3 光学惯性器件及系统发展史 光纤陀螺 光纤陀螺的研发也需要有启动其发展的必要条件，在1970年代中期出现了低损耗单模光纤，这项技术导致了光纤陀螺概念的出现。 1975年，Vali和Shorthill首次提出光纤陀螺的构想 1976年Vali和Shorthill在犹它大学完成演示样机制作，从此开始了奇妙的发展之旅！！ 1.3 光学惯性器件及系统发展史 按工作原理： 干涉型光纤陀螺仪(I-FOG)，即第一代光纤陀螺仪，目前应用最广泛。它采用多匝光纤圈来增强SAGNAC效应，一个由多匝单模光纤线圈构成的双光束环形干涉仪可提供较高的精度，也势必会使整体结构更加复杂； 谐振式光纤陀螺仪(R-FOG)，是第二代光纤陀螺仪，采用环形谐振腔增强SAGNAC效应，利用循环传播提高精度，因此它可以采用较短光纤。R—FOG需要采用强相干光源来增强谐振腔的谐振效应，但强相干光源也带来许多寄生效应，如何消除这些寄生效应是目前的主要技术障碍。； 受激布里渊散射光纤陀螺仪(B-FOG)，第三代光纤陀螺仪比前两代又有改进，目前还处于理论研究阶段。 1.3 光学惯性器件及系统发展史 干涉型光纤陀螺 开环光纤陀螺：开环光纤陀螺不带反馈，直接检测光输出，省去许多复杂的光学和电路结构，具有结构简单、价格便宜、可靠性高、消耗功率低等优点，缺点是靠增加单模光纤的长度来提高陀螺的灵敏度，输入一输出线性度差、动态范围小，主要用作角度传感器 。开环的干涉型光纤陀螺(IOFG)的基本结构是一个环形双光束干涉仪。 闭环光纤陀螺：和开环IOFG相比，闭环IOFG多了一个反馈回路，它引入了反馈相移。闭环环节大大降低光源漂移的影响，扩大了光纤陀螺的动态范围，对光源强度变化和元件增益变化不敏感，陀螺漂移非常小，输出线性度和稳定性只与相位变换器有关 ，主要应用于中等精度的惯导系统，对光纤陀螺的小型化和稳定性有重要作用，是高精度光纤陀螺研究的主要趋势。 1.3 光学惯性器件及系统发展史 IFOG光纤陀螺方案 开环方案（精度低、低成本） 闭环方案（精度高） 1.3 光学惯性器件及系统发展史 与机电陀螺或激光陀螺相比，光纤陀螺具有如下特点： (1)零部件少，仪器牢固稳定，具有较强的抗冲击和抗加速运动的能力； (2)绕制的光纤较长，使检测灵敏度和分辨率比激光陀螺仪提高了好几个数量级 ； (3)无机械传动部件，不存在磨损问题，因而具有较长的使用寿命；