农业喷雾机器人机械的设计.docVIP

农业喷雾机器人机械设计（30+30）/320×100%=0.313； 2) 驱动轮的直径明显要大于转向轮的直径。 这样选定的理由为：一是前轮和后轮主要行驶在松软的土地上作业，所以车轮一定要足够宽才行。二是在承载的比重中前轮应能够承担较大的部分，驱 动轮的直径明显要大于转向轮的直径；因为后轮还是转向轮，为了转向灵活，要尽量减小它的惯性，所以不能做得很大，以满足最小承重要求即可。另外，需要说明的是，前后轮皆采用轮箍轮胎组合模式。这样的好处：一是可以有效的减小车轮的惯性力，从而有利于降低移动机器人的启动力的要求；二是可以有效地减小车轮的自重，有利于提高整个机器人质效比。 1.2 转向部件 转向部件（后轮）结构图，如图1所示。 图1 喷雾机器人载体移动转向部件（后轮）结构图两车轮的垂直轴上各有一摇臂，两摇臂由一连杆相连，伺服电机通过摇臂连接在这个连杆上，通过连杆带动车轮的垂直摇臂，使机器人的移动系统实现转向功能。其转向原理如图2和图3所示图2 转向系统转向示意图图3 转向系统转向原理图值得特别说明的是，在转向轮的固定方式上，采用了L型轮轴，如图4所示。喷雾机器人需要在土地里工作，考虑到实际情况，地面不会很平整，所以移动型喷雾机器人的设计上要求它离地间隙一定要大，但不可太大，防止重心过高，影响它的稳定性。本方案中的机器人经过充分考虑后离地间隙定为80mm，而转向轮的半径仅为60mm，所以采取了上述设计，以弥补移动系统悬空高度不足的问题。 图4 L型转向轮轴示意图 2 车载喷雾系统 喷雾系统主要由水箱、升降机构、电动泵（电动机和水泵组合件）、喷雾竿、过滤芯及附属管路等组成。下面主要介绍水箱和升降机构。 2.1 水箱 考虑到降低农业喷雾机器人的自身质量，水箱采用轻量化设计方案。 一个结构件的设计需要从材质、剖面形状、构件组合形式等方面加以考虑，以便妥善地解决容许应力、变形、质量、固有震动频率（共振）等问题。 在本方案中，水箱的材质主要是采用了玻璃钢。选用玻璃钢作为喷雾机器人水箱主要是基于以下3个理由：一是较之钢材，玻璃钢质量小，且强度足够；二是遇水不会腐蚀，耐用性强；三是加工制作工序简单，成本低。 另外，根据喷雾机器人的特殊要求，在设计水箱时，考虑到机器人所工作的地面环境并不是很理想，为了防止它在工作中因为地面不平引起的水箱内的药液晃动导致机器人的倾倒。所以，在水箱中添加了2层4块翼板，用于阻挡来回震荡的液体，降低水的冲击，从而避免机器人的翻倒。为了使药液充分利用，不会残留，在水箱底部添加了漏斗结构，收集残留药液。在漏斗结构中安放了过滤装置，防止不洁药液中夹带的杂物堵塞喷雾器喷头。该水箱的主要尺寸如下： 水箱壁厚/mm：5 最大高度/mm：430 最大宽度/mm：320 长 度/mm：560 翼板宽度/mm：145 翼板长度/mm：550 翼板厚度/mm：4 2.2 升降机构 本方案中设计升降机构的主要作用是在此支架上安装喷雾杆，并可以随意调节喷雾杆的高度，以适应不同工作环境，完成喷雾任务。升降机构如图5和图6所示。 图 5 升降支架示意图 图6 支架上升时连杆状态示意图 该机构是一个伸缩支架，由32根连杆组装而成的，分为4层，其动力来自位于它底部的伺服电机。伺服电机上有一长为60mm的摇臂，它的摆动范围为0°～180°0°时，它与连杆位于同一条直线上，此时升降支架位于最低位置；当摇臂位于180°时，它与连杆也位于同一条直线上，此时升降支架位于最高位置。采用这种支架结构具有以下几点优势： 1) 结构轻巧、简单、升降效率高。 2) 较其他如液压升降机构等制作精度较低，要求不高，生产成本较低。 3) 整个机构在上升过程中是按先加速后减速工作的，且减速时间大于加速时间，降低了在上升过程中的冲击和振动，这样就增强了这个系统在工作时的稳定性。下降过程正好相反，加速时间大于减速时间，使在高处的喷雾工作部件快速收回，也同样增强了系统的稳定性。 4) 在上升启动时，伺服电机的摇臂和连杆在同一条直线上，摇臂在沿它本身轴线方向拉力为无穷大，这样就保证了升降机构的顺利启动。 5) 在上升到最高的位置的时候，伺服电机的摇臂旋了180°19 20 21 22 23 1.支承支架 2.中央处理器 3.转向连杆 4.转向伺服电机 5.转向轮轴 6.转向轮 7.转向摇臂 8.电源 9.隔板 10.轴承 11.轴套 12.驱动轴 13.驱动轮 14.进液管 15.微型水泵 16.联轴器 17.喷雾电机 18.驱动电机 19.升降伺服电机 20.接雾喷杆 21.升降连杆 22.升降支架 23.升降平台 图7