爬杆机器人【精选】.pdfVIP

一 设计题目：爬杆机器人 为代替人高空作业，设计出爬上和爬下干装的机器人。 1.1设计目的 目前全国日益加快的现代化建设步伐，除了2008 年8 月在北京举办的奥运 会、2010年将要在上海举办的世博会之外，随着我国国民经济的飞速增长、人民 生活水平日益提高，城镇中随之矗立起无数的高层城市建筑，各类集实用性与美 观性一体的市政、商业工程诸如电线杆、路灯杆、大桥斜拉钢索、广告牌立柱等 （图1-1），它们通常5~30 米，有的甚至高达百米，壁面多采用油漆、电镀、玻 璃钢结构等，由于常年裸露在大气之中，风沙长年累月的积累会形成灰尘层，该 污染影响城市的美观，同时空气中混合的酸性物质也会对这些城市建筑特别是金 属杆件造成损坏，加快它们的生锈，并缩短它们的使用寿命，需要定期进行壁面 维护工作。为保持清洁，许多国际性城市如厦门、深圳、香港等地规定，每年至 少清洗数次。目前传统的清洗技术主要分为人工清洗（化学药剂清洗）和高压水 枪清洗等方法。其中人工清洗是由清洁工人搭乘吊篮进行高空作业来完成，工人 的工作环境恶劣，具有很大程度上的危险性，工作效率也很低，耗资巨大。化学 药剂中所用的去污剂具有很强的毒副作用会对人造成潜在的危害，并易造成环境 的二次污染；高压水枪清洗耗能比较大、成本高，且对周边环境有很大的影响。 在利用高压水进行清洗时，它的周边不能有车辆、行人通过，且不能有过近的建 筑物。其它高空作业诸如：各种杆状城市建筑的油漆、喷涂料、检查、维护，电 力系统架设电缆、瓷瓶清洁等工作主要由人工和大型设备来完成，但它们都集中 表现出效率低、劳动强度大、耗能高、二次污染严重等问题。随着机器人技术的 出现和发展以及人们自我安全保护意识的增强，迫切希望能用机器人代替人工进 行这些高空危险作业，从而把人从危险、恶劣、繁重的劳动环境中解脱出来。 1.2设计条件 攀爬对象为直径150毫米左右的等直径杆（学有余力的同学可以考虑攀爬对象 为变截面杆，如电线杆）。可以用电动机，液压站，气压站其中的任意一种做动 力源，但要分析其应用场合和优缺点。 1 1.3设计任务及要求 1.3.1要求至少设计出三种能实现机器人爬杆运动要求的机构，绘制所选机构 的机构示意图（绘制在说明书上），对其进行分析，比较其优缺点（可靠性 经济 性 空间尺寸等），并最终选出一个自己认为最合适的机构进行综合设计。 1.3.2所设计的机构要考虑到攀爬对象的直径略有改变时仍然能够完成工作 任务(通过调节装置来达到要求)；还要考虑攀爬对象的直径并不是非常精确地， 攀爬对象可能是垂直的，也可能是倾斜的。 1.3.3如果以电动机为动力源，要设计减速装置，如果用齿轮机构进行减速， 需要进行齿轮机构的设计。 2 二．原理分析 由模仿动物爬树的运动原理。向上爬时，双脚固定在树干上，双手向上攀 爬，然后双手固定，拉起双脚上移。下滑时，双手先固定，双脚下滑，然后双脚 固定，手收回。手脚交替循环工作，实现身体上爬与下滑的功能。 工作原理流程图如下所示： 上部松开，躯干静止(最长)，下部夹紧 躯干缩短，上部夹紧，下部松开 下部松开，上部夹紧，躯干缩短(最短) 下部夹紧，躯干静止，上部松开 经过上述四步，在一个动作周期中向上爬一步，示意图如图 3 因此，本小组设计的爬杆机器人，主要有三部分组成：上滑块，下滑快， 传动部分。上滑块模仿双手工作，下滑快模仿双脚工作，传动部分起连接上下滑 快和传递动力的作用。要求其中某一滑块运动时，另一滑块必须固定自锁。以使 机器人在爬杆上能上下自如的平稳运动而不至于滑落。以电动机为动力源，通过 连接适当的减速装置，满足运动要求 4 三．各执行机构的可能方案 ： 3.1传动机构功用 主要负责将电动机输出的动力按一定的要求传递到 各执行机构上，并控制其协调工作以达到设计目的。 3.2两种设计传动机构 如下图一所示的弹簧套筒组合传动机构，上