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《系统辨识》汽车电子研究生课件 基本原理 用M序列辨识 步骤 第4章 相关辨识法 实例 作者：卓桂荣 单位：同济大学汽车学院 Home Page Title Page Email: zhuoguirong@tongji.edu.cn Page 1 of 32 Quit 前述介绍的测定对象动态特性的阶跃响应法和频率特性法 属于离线辨识方法,而且在测试时必须将被识对象由正常运行状 态转入试验状态,这样,试验时间越长,对生产的影响就越大.为了 避免生产状况偏离正常运行状态,避免运行范围超过线性范围,输 入的测试信号的幅度不能太大. 采用相关法测定被识对象的脉冲响应函数是目前较广泛采 用的一种非参数模型的在线辨识方法.这种方法所以获得较广泛 的应用,主要是由于采用了伪随机信号作为辨识用的输入测试信 号.该信号比较容易产生,被识对象输入这种信号后,不致引起被 识对象过大地偏离正常运行状态.该方法可以在生产过程正常运 行下进行,在数据处理上也比较方便. Title Page Page 2 of 32 Quit 第4章相关辨识法 4. 1 相关法的基本原理 4. 2 M序列的自相关函数 4. 3 用M序列辨识系统的脉冲响应 4. 4 用M序列辨识系统的步骤 4. 5 用M序列辨识系统的实例 二三节自修:徐南荣《系统辨识导论》P61-83 Title Page Page 3 of 32 Quit 4.1 相关法的基本原理 v(t) u(t) y (t) + z (t) h(t) + 单输入单输出的线性时不变系统 u(t)是被识对象的输入量，y (t)是被识对象的输出量，z(t)是受到 测量噪声污染的输出观测量，v(t)是测量噪声，其均值为零。根 据卷积定理，若起始条件是零，输出量y (t)和输入量u(t)之间有下 列关系 t y (t) ∫−∞h(t −τ)u(τ)dτ (1) Title Page Page 4 of 32 Quit h(t)为被识对象的脉冲响应