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现代电工技术 金德华 2007年11月 本讲座的外延和内涵 “现代电工技术”所包含的内容相当宽泛，机械加工厂、食品加工厂、石油化工厂等所涉及的电器和电气控制技术各有特点 但电气控制技术是有共性的是通用的，大多数是工艺方面的差别和控制目标、对象的不同 本讲座以一般机械工厂的电器设备和电气控制技术为蓝本，作一介绍。 何为控制对象和工艺不同？ 在机械工厂中，一台电动机所带动的是机床，我们控制电机的速度是为了控制其切削速度。 而在化工厂中，一台电动机所带动的可能是泵，我们控制电机的速度是为了控制其流量或压力。 但对于我们电气控制的任务都是要控制电动机的速度。 执行驱动器件 电动机，根据不同的场合和要求，有不同的电动机，如直流、交流电机等。 电磁阀，包括普通电磁（分交流和直流）、方向比例阀、伺服阀（液压阀和气阀）。对于我们电气控制而言，就是一个电磁线圈而已。 电热器件，如电炉的加热，就是一个电阻。 电动机速度控制 电机的速度控制一是要控制其启动、停止，二是要控制其速度满足生产工艺要求。 电风扇 、机床切削、电梯等速度控制要求各不同 电风扇的速度控制 电风扇的调速很简单，很粗糙，有级或无级调速，对启动、停止、运转过程中速度变化均没有要求，不稳定倒类似于自然风。 采用串电抗器或双向晶闸管就可以实现电风扇的调速 金属切削机床进给电机的控制 启动特性，特别是制动特性要好，能在教短的时间内停止 机械特性要硬，即在负载变化时速度降落要小 调速范围要大 动态响应要好，在有干扰时能迅速恢复到原来的状态 伺服控制（后述） 电梯的速度控制 对启动过程、停止过程的要求特别高，因为影响到人的舒适感，必须采用类似S曲线的启制动过程。 直流调速原理 要完成机床进给和电梯的控制要求，可采用直流电机和直流调速器（或交流电机和变频器，后面再讲） 直流调速的原理是调节电枢电压或励磁电压。n=(U-IRa)/CeΦ U---电枢电压 I—电枢电流 Ra—电枢电阻 Φ 磁通量 模拟直流调速器（一） 有模拟量控制调速器和数字式调速器 模拟量调速器的概念及其对数字式调速器理解的帮助。 是用运算放大器为核心，所有参与运算的参数都以模拟量形式。 从与上位控制接口角度，最主要的输入量是启动/停止信号和模拟量给定值。 模拟直流调速器（二） 从控制特性角度，要调整如启动/停止时间、动态特性等参数时，基本上都是靠若干电位器来完成的。 速度指令输入和速度电流反馈值都是模拟量，速度指令输入值一般是0—10V，而电流反馈用电流互感器或霍尔传感器、速度反馈一般用测速发电机，它们所提供的都是模拟量，稍作转化直接参与运算 数字式直流调速器（一） 以CPU为控制核心，用数学模型模拟运算放大器的PI运算，所有参与运算的量均以数字值形式。 如积分运算，使一个量逐渐增加，在模拟电路中可用积分器完成，而在计算机中则用加法完成D=D+1 设置的0-10V模拟量速度指令值和电流速度反馈值均通过A/D转化成数字量 正因为是数字式调速器，所以速度反馈可以用脉冲编码器，直接反馈数字量 数字式直流调速器（二） 同样，速度指令也可以直接用数字量来给定，这里我们可以采用通信的方式，来给出速度指令值 所有的参数，譬如PI调节器的比例参数P，积分参数I等都可以用数字量设置。与模拟调速相比，不是用电位器而是用数字来设置。 数字式直流调速器（三） 与模拟式调速相比较，两者的控制模型是一样的，一般都是包括速度调节器和电流的双闭环系统，但是实现的方式是不一样的。 但是（对于晶闸管而言）其功率级和主回路是一样的，都要用触发脉冲根据前级电路的运算结果去触发晶闸管。 除了用晶闸管作为主元件的之外，还有用GTR和IGBT作为主元件的。不是主流。 交流调速原理 在使用交流电机时，在变频器没有出现之前，交流电机的调速非常困难。调压、变极等方法调速性能很差。在工厂中，可能有变极、滑差电机、绕线式电机转子串电阻（起重机上）等调速方法。 变频调速基于 n=60f(1-s)/p f—电机电源频率 p--电机极对数 s—转差率 变频器（一） 变频器现在都是数字式变频器，没有模拟量的。 最初是VVVF，即变频变压控制（简介原理），特性较差。机械特性不够硬，动态性能也不好。 矢量控制的变频器，通过变换，将其转换成直流电机一样来控制。 直接转矩控制变频器。基于速度取决于转矩的原理。 变频器（二） 在平时我们用的比较多的矢量控制的变频器，如西门子、三菱、富士等。 既可以使用VVVF方式，也可用无传感器矢量控制方式，还可使用有传感器的矢量控制方式。 采用矢量控制方式，还可使用有传感器的矢量控制方式后其低速特性和动态响应比较好，调速范围大。 变频器（三） 变频器从使用角度来说，与上位控制的接口一是速度指令值（0