一种全柔性电容式触觉传感器设计与试验许德成.pdf

2015 5 36 3 年 月 第 卷 第 期 May 2015 Vol． 36 No． 3 doi :10 ． 3969 /j ． issn． 167 1 － 7775 ． 20 15 ． 03． 0 16 一种全柔性电容式触觉传感器设计与试验 1 1 2 ， ， 许德成 高永慧 郭小辉 (1． ， 136000 ;2 ． ， 230009) 吉林师范大学信息技术学院 吉林四平 合肥工业大学电子科学与应用物理学院 安徽合肥 : ， ， 摘要 为实现法向力与切向力感知 设计了一种可用于机器人仿生皮肤的电容式柔性触觉传感器 ． ， ， 并设计成阵列结构 以硅橡胶为柔性基体 有机硅导电银胶为上下两柔性极板 共同构成电容式触 ． 、 觉敏感单元 分析并介绍电容式柔性触觉传感器的工作原理 结构设计及触觉信息采集与处理系 ． 0 ～ 5 N 6 ． 78 fF / N ， 0 ～ 3 N 11． 45 fF / N 统 可实现法向力 范围内灵敏度为 切向力 范围内灵敏度为 ． ， ， 的触觉感知功能 试验结果表明 该全柔性电容式触觉阵列传感器具有良好的稳定性与灵敏度 可 用作人工皮肤实现触觉感知． : ; ; ; ; 关键词 触觉传感器 电容式传感器 全柔性 传感信息处理 人工皮肤 中图分类号:TP212 ． 1 文献标志码:A 文章编号:167 1 － 7775 (20 15)03 － 0337 － 06 : ， ， ． ［J］． : ，20 15 ，36 (3 ): 引文格式 许德成 高永慧 郭小辉 一种全柔性电容式触觉传感器设计与试验 江苏大学学报 自然科学版 337 － 342 ． Design and experiment of a fully compliant capacitive tactile sensor