哈尔滨工业大学结构动力学课件第八次课.pptVIP

解：选用广义坐标 §3.2 无阻尼的自由振动 设 2.模态.主振型 系统按第 阶固有频率所作的振动称作系统的第 阶主振动 各列向量的元素取值是相对的，可以任意乘或除一个常数，表示第 i 阶振动时各质点振幅的相对比值。 ——模态矩阵 其中 为任意常数，取决于初始运动条件。 对于线性系统，系统的全解为： * * 上次课程回顾 有阻尼受迫振动——动力减振器的设计 β=1/20 δ=1 ζ=0 ζ=0 ζ=∞ ζ=0.1 ζ=0.32 第3章 多自由度系统 书后习题 拉格朗日方法 通常当质点较多，约束比较复杂时，适合用能量分析方法,例如Lagrange第2类方程。 显然 是对称的。 则T是关于广义速度的二次型， 由于T0，是正定二次型，则M正定对称的。 广义坐标的零点取在静平衡位置上，势能函数是关于广义坐标的二阶以上函数，代入零广义坐标一定为零。由于是微振动，第四项为高阶微量，省略． : 为对应有势力以外的其它非有势力的广义力（不含阻尼力） 是对称的， 所以C是半正定的 无阻尼自由振动 无阻尼受迫振动 有阻尼受迫振动 有限元法： 系统在任意时刻的耗散函数为 例 如下图表示三个数学摆串接在一起, 试用拉格朗日方程法建立系统的运动微分方程。 三数学摆串接模型 解：三个摆的瞬时位置用三个相对于铅垂线的夹角 表示。用速度合成法把三个摆球的绝对运动速度图解如下： 各速度分别为 摆球的速度合成图 系统动能 系统势能 令 ，利用拉格朗日方程， 可得相应运动方程 例 和 m 代入Lagrange方程： 则： 1.固有频率 方程解为 写成矩阵形式 代入到振动微分方程中： 有非零解的充要条件是系数行列式等于零，即 ——频率行列式 展开后为 ——频率方程 为基频 展开有 个方程中只有一个不独立，设 则有: ——第 i 阶主振型 与第i 阶固有频率对应