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电机与拖动基础 直流电动机的电力拖动 直流电动机的电力拖动 原动机为直流电动机的电机拖动系统称直流电力拖动系统，或称直流电机拖动系统。在此系统中，电动机有他励、串励和复励三种直流电动机，其中最主要的是他励直流电动机，因此重点介绍由他励直流电动机组成的直流电力拖动系统 电动机各种运转状态的物理概念、实用条件和四象限特性 固有机械特性、人为机械特性 起动、制动与调速方法和相应的过渡过程 他励直流电动机的机械特性 机械特性: 电动机的电磁转矩与转速之间的关系曲线便是电动机的机械特性，即 。 他励直流电动机的机械特性 一、机械特性方程式 他励直流电动机的机械特性 当电枢电流较大时，由于饱和的影响，产生去磁作用。磁通降低，转速就要回升，机械特性在负载大时呈上翘现象 他励直流电动机的机械特性 二、固有机械特性与人为机械特性 当他励电动机电压及磁通均为额定值时，电枢没有串联电阻时的机械特性称为固有机械特性 他励直流电动机的机械特性 固有机械特性的主要特点为： T = 0时， 是理想空载转速，这时 。 机械特性呈下倾的直线，转速随转矩增大而减小。如果下倾的斜率? 较小，转速变化较小，这时可以称为硬特性。 电动机起动时n = 0，感应电动势Ea=0，这时电枢电流为起动电流 ；电磁转矩为起动转矩 。绝大部分情况下，电枢电阻 很小，在额定电压的作用下， 起动电流将非常大，远远超过电动机所允许的最大电流，会烧坏换向器，因此直流电机一般不允许加全电压与 直接起动。 若转矩TTst ，n 0，特性曲线在第四象限；若T 0，n 0，则特性曲线在第二象限，电磁转矩与转速方向相反，形成制动转矩，电机处于发电状态。 他励直流电动机的机械特性 当保持电枢回路电压Ua，励磁电流If 不变，改变电枢回路的串接电阻RΩ，电动机的理想空载转速n0 不变，但机械特性的斜率? 增大，特性曲线倾斜度增加，且串入电阻越大，曲线越倾斜，其人为机械特性如图 他励直流电动机的机械特性 （二）改变电压时的人为机械特性 电动机励磁电流为额定值，使每极磁通为?N 并保持不变，电枢回路不外接电阻，改变电动机的电枢电压Ua ，可得到一条与固有机械特性平行的人为机械特性。不断改变U ，可得到一组平行曲线，特性曲线的硬度均相同，仅理想空载转速大小不同 他励直流电动机的机械特性 （三）减弱电动机磁通时的人为机械特性 当降低励磁电压或在励磁回路串接电阻Rc ，使励磁电流If减小，由于磁通与励磁电流在额定磁通以下时基本成正比，所以主极磁通减小了。根据机械特性公式可知： 当磁通减小后，理想空载转速 升高，而斜率? 增大，使特性曲线倾斜度增加，电动机的转速较原来有所提高，整个特性曲线均在固有机械特性之上 他励直流电动机的机械特性 Φ不同时的n=f(Ia)曲线 Φ不同时的n=f(T)曲线 他励直流电动机的机械特性 三、机械特性的绘制 机械特性绘制时的条件：给定的电动机铭牌数据、产品目录或实测数据来计算机械特性 对计算有用的数据： （一）固有机械特性的绘制 固有机械特性是一条直线，只要求出直线上两个点的数据，就可绘出这条直线。一般选择理想空载及额定运行两点较为方便。 他励直流电动机的机械特性 PN是额定输出功率 他励直流电动机的机械特性 （二）人为机械特性的绘制 各种人为机械特性的计算较为简单，只要把相应的参数值代入相应的人为机械特性方程式即可。 他励直流电动机的机械特性 他励直流电动机的机械特性 四、电力拖动稳定运行的条件 他励直流电动机的机械特性 所谓电力拖动系统稳定运行是指系统在扰动作用下，离开原来的平衡状态，但仍然能够在新的运行条件达到平衡状态，或者在扰动消失之后，能够回到原有的平衡状态。 他励直流电动机的机械特性 电力拖动系统稳定运行的条件 从以上分析可以看出，电力拖动系统在电动机机械特性与负载转矩特性的交点上，并不一定都能够稳定运行，也就是说，Te=TL仅仅是系统稳定运行的一个必要条件，而不是充分条件。因此需要进一步分析电动机与负载特性的关系，寻求电力拖动系统稳定运行的条件。 根据电力拖动运动方程 系统在平衡点稳定运行时应有 他励直流电动机的机械特性 给系统加一个扰动使转速有一个改变量?n，如果当扰动消失后系统又回到原平衡点工作，即有?n →0，则系统是稳定的。 现假定拖动系统在扰动作用下离开了平衡状态A点，此时 运动方程成为 平衡点条件，有方程 他励直流电动机的机械特性 根据微分原理，可近似表示为 微分方程解为 他励直流电动机的机械特性 从上式可知： （1）若dT/dt-dTz/dt 0，当 t→∞时，Δn →0 （2）若dT/dt-