导航原理_惯性导航_休拉调谐5.pptVIP

2 惯性导航的基本原理和分类 其中， 是由飞机运动引起的地垂线的角加速度 休拉摆工程实现上的困难 若用单摆来实现，则根据单摆的振荡周期计算公式 ，单摆的摆长应该等于地球半径R才能成为休拉摆，实现困难。 若用物理摆来实现，则物理摆实现休拉调谐的条件是 。 即 ，由于R是地球半径，所以l很小，不易实现，为了使l尽量大，必须在摆的质量m一定的条件下转动惯量J最大。根据这些限制条件进行了计算：物理摆设计成环状是最佳方案，假设环半径r=0.5m，环的质量全部集中在 圆周上，可计算出 3.2单轴惯导系统和休拉调谐的实现 以沿子午面飞行的单轴惯导系统为例， 为北向加速度，由北向加速度计AN测量，加速度计的标度因数为Ka，测得的加速度输出到积分器。积分器的标度因数是Ku，对加速度进行一次积分运算，得到北向速度VN，经过一个计算环节可以求出地垂线的旋转角速度 ，作为指令角速度信号输入到（东向）陀螺力矩器。 力矩器的标度因数为Km，它的输出用以操纵平台的修正回路。陀螺以及平台的整个特性可简化为1/HS的环节。修正回路带动平台转动 角，地垂线改变的角度为 ，于是误差角 。 为平台偏离地垂线的角度。由于误差角的存在，则加速度计还敏感一个与重力加速度 的分量相反的加速度 。 * * 惯性导航是一种自主式的导航方法。它完全依靠机载设备自主地完成导航任务，和外界不发生任何光、电联系。因此隐蔽性好，工作不受环境条件的限制。这一独特优点，使其成为航天、航空和航海领域中的一种广泛使用的主要导航方法。 惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，利用一组加速度计连续地进行测量，而后从中提取运动载体相对某一选定的导航坐标系(可以是人工建立的物理平台，也可以是计算机存储的“数学平台”)的加速度信息； 图1 平面惯性导航原理图 通过一次积分运算(载体初始速度己知)便得到载体相对导航坐标系的即时速度信息；再通过一次积分运算(载体初始位置已知)得到载体相对导航坐标系的即时位置信息。对于地表附近的运动载体，例如飞机，如果选取当地地理坐标系作为导航坐标系，则上述速度信息的水平分量就是飞机的地速，上述的位置信息将换算为飞机所在处的经度 、纬度L以及高度h。 N E AN AE 惯导系统工作原理的数学描述如下： 设一飞行器以一定的加速度a 运动，其初始速度为V(t0)。其速度可以表示为： 飞行器的瞬时位置可表示为： 式中， 为飞机的初始位置向量。 若在载体运动过程中，利用陀螺使平台始终跟踪当地水平面，三个轴始终指向东、北、天方向。在这三个轴上分别安装上加速度计测量东向加速度 ae 、北向加速度an、天向加速度au。将这三个方向上的加速度分量进行积分，便可得到载体沿三个方向的速度分量为： 载体在地球上的位置，可用经、纬度和高程表示， 通过对速度积分得到，即： 式中， 为载体的初始位置； 分别表示经、 纬度和高程的时间变化率，则载体的位置可由运动速度 计算，即 式中，RM、RN分别表示地球子午圈、卯酉圈的曲率半径，初始位置 应事先给出并输入惯导系统 。 借助于已知导航坐标系，通过测量或计算，还可得到载体相对当地地平坐标系的姿态信息，即航向角、俯仰角和倾斜角。 惯性导航系统可即时地提供全部导航参数。 图2 平台式惯导系统原理示意图 惯导系统的分类：（按结构） 平台式惯导系统 捷联式惯导系统（SINS） 图3 捷联式惯导系统原理示意图 3 休拉(舒拉、舒勒)调谐 3.1 休拉调谐原理 在运载体上确定出地垂线后即可确定出运载体 的姿态。因此在导航系统中确定地垂线是一项 重要的技术。 在静止或匀速直线运动条件下，地垂线可用单摆 等简单方法确定出来。当运载体具有加速度时， 单摆不能正确指示地垂线，而且加速度越大，单 摆偏离地垂线越严重。 德国科学家休拉发现当单摆的无阻尼振荡周期为84.4分钟时，指示垂线的精度不受加速度的影响。1923年休拉发表了论文阐述这一原理，即休拉调谐原理。 飞机在0时刻处于水平匀速直线运动状态，这时摆处于垂线位置（OA），0时刻以后以加速度a作水平直线加速运动，经过t时刻后到达B点，由于加速度a的作用，摆偏离垂线OＢ，偏差角为 。 为摆的角位移， 为 地垂线的角位移。 根据动量矩定理，单摆的运动方程为 （1） 由式（1）可知 （2） （3） （4） 将式（4）（3）代入（2），得 （5） 假设垂线偏差角 很小，则有 则式（5）可简化为