第1章自动控制系统的构造方法运动控制系统工程121章节.ppt

* */78 第1.2节 恒值控制系统集成设计理论及使用方法 2.提高抑制能力的方法 1.2.2 抑制定理与反馈定理 对于如图所示控制系统，提高抑制能力的方法如下： 3) 选择调节器G2（s）为正反馈环节 G2（s）=1/（1-G（s）） s →0时 G(s)→1 问题：同是反馈环前向通道上的元件，为什么只增大G2，不增大G3？ * */78 第1.2节 恒值控制系统集成设计理论及使用方法 2.提高抑制能力的方法 1.2.2 抑制定理与反馈定理 对于如图所示控制系统，提高抑制能力的方法如下： 3) 选择调节器G2（s）为正反馈环节 G2（s）=1/（1-G（s）） s →0时 G(s)→1 问题：同是反馈环前向通道上的元件，为什么只增大G2，不增大G3？ * */78 第1.2节 恒值控制系统集成设计理论及使用方法 2.提高抑制能力的方法 1.2.2 抑制定理与反馈定理 问题：同是反馈环前向通道上的元件，为什么只增大G2，不增大G3？ 注意：1) 实际工程中一般只能增大调节器G2的参数。原因是：其一、因为 其它元件参数不能随意变化，例如：电动机、驱动装置和反馈器件，购置 后随意调换不容易；其二、人为地构造闭环就需要增加调节器G2 ，一般 调节器的参数任意可调。 * */78 第1.2节 恒值控制系统集成设计理论及使用方法 2.提高抑制能力的方法 1.2.2 抑制定理与反馈定理 问题：同是反馈环前向通道上的元件，为什么只增大G2，不增大G3？ 注意：1) 实际工程中一般只能增大调节器G2的参数。原因是：其一、因为 其它元件参数不能随意变化，例如：电动机、驱动装置和反馈器件，购置 后随意调换不容易；其二、人为地构造闭环就需要增加调节器G2 ，一般 调节器的参数任意可调。 * */78 第1.2节 恒值控制系统集成设计理论及使用方法 2.提高抑制能力的方法 1.2.2 抑制定理与反馈定理 问题：同是反馈环前向通道上的元件，为什么只增大G2，不增大G3？ 注意：2) 增益过大容易造成控制系统的不稳定，所以提高抑制能力的前题条件是增益增大后系统仍然是一个稳定系统。如果产生矛盾，解决方法以后 介绍。 * */78 第1.2节 恒值控制系统集成设计理论及使用方法 2.提高抑制能力的方法 1.2.2 抑制定理与反馈定理 问题：同是反馈环前向通道上的元件，为什么只增大G2，不增大G3？ 注意：2) 增益过大容易造成控制系统的不稳定，所以提高抑制能力的前题条件是增益增大后系统仍然是一个稳定系统。如果产生矛盾，解决方法以后 介绍。 观察仿真实验结果 仿真实验：开环情况 仿真实验：单闭环:P＝5，I＝1/0.1s 观察仿真实验结果 观察仿真实验结果 仿真实验：单闭环:P＝ 5， I＝1/0.1s 150， 观察仿真实验结果 仿真实验：单闭环:P＝150， I＝1/0.1s 观察仿真实验结果 仿真实验：单闭环:P＝300，I＝1/0.1s 观察仿真实验结果 开环情况 单闭环:P＝5，I＝1/0.1S 1.2.2 抑制定理与反馈定理 开环情况 单闭环:P＝5，I＝1/0.1S 单闭环:P＝150，I＝1/0.1S 单闭环:P＝300，I＝1/0.1S * */78 第1.2节 恒值控制系统集成设计理论及使用方法 2.提高抑制能力的方法 1.2.2 抑制定理与反馈定理 对于环内前向通道上的参数发生变化时，我们可以通过提高闭环回路增益的方法，提高系统的抑制能力，降低系统输出受干扰的程度。那么对于环外的那些元件参数变化时，如何来减少它们对系统的干扰程度呢？ * */78 第1.2节 恒值控制系统集成设计理论及使用方法 2.提高抑制能力的方法 1.2.2 抑制定理与反馈定理 对于环内前向通道上的参数发生变化时，我们可以通过提高闭环回路增益的方法，提高系统的抑制能力，降低系统输出受干扰的程度。那么对于环外的那些元件参数变化时，如何来减少它们对系统的干扰程度呢？ * */78 第1.2节 恒值控制系统集成设计理论及使用方法 2.提高抑制能力的方法 1.2.2 抑制定理与反馈定理 如果要想对G1（s）、H1（s）和G4（s）这三个元件函数发生变化时，系统也有抑制能力，在保证系统是一个稳定系统的条件下，解决的方法是再一次的应用抑制定理把它们都包含在一个新的反馈环内。 * */78 第1.2