华南农业大学工程学院机器人作业附答案.docVIP

R-作业 作业（机类专业）1、工业机器人和智能机器人的定义分别是什么？2、智能机器人的含义是什么？一个独特的进行自我控制的“活物”。3、什么是机器人的自由度？试举出一种或两种你知道的机器人的自由度数，并说明为什么需要这个数目 4、什么是“机器人三守则”？它的重要意义是什么？1）机器人不伤害人（机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人将受害而袖手旁观）； （2）机器人服从与原则（1）不矛盾的指令（机器人必须绝对服从于人类，除非这种服从有害于人类）； （3）机器人在原则（1）和（2）不矛盾的情况下，维护自身的存在（机器人必须保持自身不受伤害，除非为了保护人类或者是人类命令它做出牺牲）。 意义：机器人三守则，给机器人社会赋以新的伦理性，并使机器人概念通俗化，更易于为人类社会所接受。为机器人研究人员、设计制造厂家和用户，提供了十分有意义的指导方针。 5、工业机器人常用的驱动器有那些类型，并简要说明其特点。6、常用的工业机器人的传动系统有那些？7、机器人雅可比矩阵的含义是什么？8、在机器人系统中为什么往往需要一个传动（减速）系统？因为现在的电机一般速度较高，力矩较小，需要通过传动系统降低转速、提高力矩9、分析一个空间激光切割机械手需要多少自由度？要求能使激光束的焦点定位，并可切割任意曲面。10、什么是机器人的奇异状态？指它在该状态下失去了一些运动自由，就像我们的手一样，如果我们手臂完全伸直，这就是一个奇异状态，因为这时我们不能让我们的手再伸向手臂所指的方向。而没有伸直时，我们的手是可以往各个方向运动的。机器人的灵活度、自由度的概念及其相互关系是什么？12、通过机器人课程的学习，试述你对机械人及其技术的认识和印象，收获是什么？对课程的学习有什么建议？ 13、为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度？14、机器人的精度、重复精度及空间分辨度的含义及其区别？ 分辨度是设计机器人控制系统的特性，它指明系统能够区别工作空间所需要的最小运动增量。 分辨度可以是控制系统能够控制的最小位置增量的函数，或者是控制测量系统能够辨别的最小位置增量。空间分辨度与机械偏差一起构成控制分辨度。 15、查阅参考资料说明什么是机器人的奇异状态。指它在该状态下失去了一些运动自由，就像我们的手一样，如果我们手臂完全伸直，这就是一个奇异状态，因为这时我们不能让我们的手再伸向手臂所指的方向。而没有伸直时，我们的手是可以往各个方向运动的。16、机器人运动分析的一般过程是什么？为什么要进行机器人的动力学分析？动力学分析也就是建立动力学模型，动力学模型可以在动力学分析软件中做运动仿真。机器人动力学分析是建立动力模型的基础，在admas可以做动力学仿真。17、方向余弦矩阵的特点都有那些？1，而其余元素均为零，这时的方向余弦矩阵然成为单位矩阵 方向余弦矩阵为正交矩阵，其中每列或每行中各元素平方之和为一，而两个不同列或不同行中对应元素的乘积之和则为零。 方向余弦矩阵中每一元素都等于其代数余子式 方向余弦矩阵C的转置矩阵CT既是转置矩阵也是逆矩阵。 18、矩阵 代表齐次坐标变换，求其中的未知元素值(第一列元素)。 19、写出齐次变换矩阵，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换： （a）绕zA轴转900； （b）再绕xA轴转–900； （c）最后作移动(3,7,9)T。 20、写出齐次变换矩阵，它表示相对运动坐标系{B}作以下变换： （a）移动(3,7,9)T； （b）再绕xB轴转–900； （c）绕zB轴转900。 21、求下面齐次变换 的逆变换T-1。 22、已知某一坐标变换矩阵 则构造两种上述矩阵代表的坐标变换过程。 相对固定坐标系{A}作以下变换： （a）绕xA轴转900； （b）再绕A轴转900； （c）最后作移动(,2,2)T。相对固定坐标系{A}作以下变换： 绕zA轴转900； （b）再绕xA轴转900； （c）最后作移动(,2,2)T。 23、矢量Ap轴绕ZA轴旋转300角，然后绕XA轴旋转450角。试给出依次按上述次序完成旋转的旋转矩阵。 24、坐标系{B}的位置变化如下：初始时，坐标系{A}与{B}重合，让坐标系{B}绕ZB轴旋转300角；然后再绕XB轴旋转450角。给出把对矢量Bp的描述变为对Ap描述的旋转矩阵。 27、如图1所示为一台三自由度机械手的机构。已知杆1的长度为L1，质量为m1；杆2的长度为L2，质量为m2；杆3的长度为L3，质量为m3； 试完成：（1）进行机器人运动学分析的步骤有那些？结合如图所示的三自由度机械手，通过建立坐标系及坐标变换矩阵0T1，1T2，2T3等，求出机械手末端点的位置和速度方程（运动学方程并进行仿真），求手爪的运动轨迹，及该机器人的运动空间和操作