第六章 平面机构的性能分析-2.pptVIP

重合点法思路： 矢量运算规则 正确判定各矢量的已知和未知（大小、方向）， 选用正确的规则由已知求得未知！ 封闭环矢量方程 ω1 A B C D X Y φ 1 φ φ 2 3 a b L3 L4 L2 L1 例 题: 整体机构法 建立各矢量的投影方程 求得： 式中： ， E F 位移方程对时间求导数，可得到速度方程。 求得： 将速度方程对时间求导，得加速度方程 求得： 机构中各构件的长度及原动件1的运动参数确定时, 从动件3的角位置、角速度、角加速度随着原动件1角位置的变化而变化. 运动线图 表明机构在一个运动循环中的位移、速度、加速度的变化情况。 位移线图 速度线图 加速度线图 当原动件1的运动参数确定,而机构中各构件的长度发生变化时, 从动件3的角位置、角速度、角加速度也随之变化. 1 2 3 结论 从动件的运动变化规律取决于 原动件的运动参数， 机构中各构件的长度（运动尺寸）。 作业： 思考题及习题 3-11（a）、(b) 3-12、14、16 3-13（a）、(c) 参照点的运动（牵连运动，参照点的绝对运动） 参照点——运动规律已知的点， 找到正确的参照点是顺利求解问题的重要条件！ 待求点相对于参照点的运动（相对运动） 要正确判断科氏加速度的存在性， 重点理解和利用相对运动（移动、转动）找到过渡条件！ ●参照点（重合点）的选取原则——选运动规律已知的点（一般为铰链点） A B C D 1 2 3 4 应将构件扩大至包含B点！ 如选B点： VB4 = VB3+VB4B3 如选C点： VC3 = VC4+VC3C4 t t →不可解！ →可解！ 大小： ? 方向： ? ? √⊥DC ? √//导路 大小： ? 方向： √⊥DB √ √⊥AB ? √//导路 (a) A B C D 4 3 2 1 VC3= VC4+VC3C4 大小： ? ？ ? 方向： ? √⊥DC √//BC →不可解！ (b) 图(b)中若取C为重合点，有: A B C D 4 3 2 1 t t (b) 当取B点为重合点时: VB4 = VB3 + VB4B3 大小： ? 方向： √⊥DB →方程可解！ √ √⊥AB ? √//BC 相对运动图解法对Ⅱ级机构进行运动分析时，对杆组中作平面运动构件根据参与运动的两个基本运动副的类型，决定采用“基点法”、“重合点法（点的复合运动）”。 4、“基点法”和“重合点法”的选择 ① 作平面运动的两个基本运动副都是转动副，用基点法建立该构件上转动副中心处两点间的运动关系。 图示机构中 连杆2上B、C两点。 以运动参数已知的B点为基点。 基点法研究的两点是同一构件上不同位置的两个转动副对应位置点。 活动构件1、2组成移动副， 作平面运动构件2上的另一个基本运动副是转动副B, 两活动构件1、2在B处的重合点B1 、B2间的运动关系用“重合点法”来建立。 取运动参数有未知因素的构件2上的点B2为动点，取运动已知的B1点为参照点。 ②作平面运动的构件的两个基本运动副中，一个是转动副，另一个是移动副，用重合点法建立两活动构件在该转动副中心处的两重合点间的运动关系。 重合点法研究的两点是两个构件上对应某个转动副位置的重合点。 取运动参数有未知因素的构件3上点B3为动点，取运动已知的B2点为参照点。 两活动构件2、3组成移动副， 作平面运动构件2上的另一个基本运动副是转动副B, 两活动构件2、3在B处的重合点B2 、B3间的运动关系用“重合点法”来建立. 当构件2上B、C两点的速度（加速度）已知时，直接利用“影像原理”求E点的速度（加速度）。 当构件3上B3、C两点的速度（加速度）已知时，直接利用“影像原理”求Q点的速度（加速度）。 ③当同一构件上两点的速度(加速度）已知时，利用速度影像（加速度影像）原理，可直接求出该构件上其它任意一点的速度（加速度）。简化解题过程，保证求解的正确性。 当构件3上B3、C两点的速度（加速度）已知时，直接利用“影像原理”求Q点的速度（加速度）。 ④要求导杆机构中导杆上某点的速度或加速度，也可以直接对研究点列出矢量方程，而不采用重合点法和速度影像（加速度影像）原理，但参照点的运动必须已知。 解： 大小： 先对导杆3上的Q点列出矢量方程 方向： √ ？ √ √ √ ？ //BQ ⊥CQ B A C Q p 1 2 3 4 b2 q 大小： 方