6 prrs并联机器人运动控制方法的研究 word格式.docxVIP

Classified Index：TP242.2U.D.C.: 621.865.8A Dissertation for the Degree of M. Eng.RESEARCH ON MOTION CONTROL OF 6-PRRS PARALLEL ROBOTCandidate：Lin FuguoSupervisor：Prof. Zhao JAcademic Degree Applied for：Master of ESpecialty：MechatroniAffiliation：School of MDate of Oral Examination：June, 2006University：Harbin Institie ngineeringcs Engineering echatronics Engineeringute of Technology摘要并联机器人具有刚度好、结构稳定、承载能力强、运动精度高等特点， 并且并联机构的逆解容易，利于机器人的在线实时计算，因此并联机构的出 现，弥补了串联机器人的缺点，扩大了机器人的应用范围。本文对 6-PRRS 并联机器人运动控制的各个方面进行了深入的探讨和研究。首先建立了 6-PRRS 并联机器人的运动学模型，对位置逆解的选取进行 了简化，方便了计算。对于 6-PRRS 并联机器人的雅可比矩阵，分别使用了 基于符号运算的微分构造法和矢量构造法进行求解，并验证了两种方法的正 确性。根据运动学分析结果，对并联机器人轨迹规划问题进行了研究，包括 梯形轨迹规划和 S 速度轨迹规划。并对并联机器人的六轴协调运动进行了 分析，得出了在这两种轨迹规划下的滑块运动曲线，为 6-PRRS 并联机器人 运动的实时控制奠定了基础。动力学模型是实现并联机器人动力学控制的前提。本文对 6-PRRS 并联 机器人的动力学进行了分析，分别计算了各个构件的雅可比矩阵，得出了 114 阶的系统雅可比矩阵；然后利用牛顿-欧拉法详细推导了 6-PRRS 并联机 器人的动力学方程，结合 D’A lembert 原理求出了 6 个主动关节的驱动力。在控制策略研究方面，本文采用分散控制策略实现 6-PRRS 并联机器人 的轨迹跟踪控制。首先，在关节空间设计了简单易行的强鲁棒性自抗扰控制 器(ADRC)，包括非线性跟踪微分器(TD)、扩张状态观测器(ESO)、非线性 PD(N-PD)和扰动补偿四个部分。并与传统 PD 控制进行了对比，显示了良 好的控制性能。然后，利用神经网络控制智能化的特点，在关节空间设计了 CMAC+PD 复合控制和 CONN+PD 并行控制两种策略，进行了对比仿真研 究。其中神经网络控制器实现前馈控制，实现被控对象的逆动态模型；常规 控制器实现反馈控制，保证系统的稳定性，且抑制扰动。最后建立了实验系统，完成了实验分析，实现了 6-PRRS 并联机器人的 运动控制。关键词并联机器人；运动学模型；动力学分析；自抗扰控制；神经网络 控制AbstractParallel robot has several advantages, such as great rigidity, stable frame, good carrying capacity and high movement precision. Parallel robot is easy to get the inverse solution, and is propitious to calculate online. So since the appearance of parallel robot, it has remedied the disadvantages of series robot and has extended the application areas of robot. This thesis has deeply researched the motion control of a 6-PRRS parallel robot.First, the kinematics model of the 6-PRRS parallel robot is established, and the inverse positional solutions are set to select easily. The Jacobian matrix of the 6-PRRS parallel robot has been computed by two methods. One is differential coefficient based on symbol operation, the other is vector c