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合耕教育 0757 QQ:1875381147 邮箱：training@ 合耕教育 0757 QQ:1875381147 邮箱：training@ 软 PLC 编 程 实 操班（二） 主讲人：黄伟权 huangweiquan@ 复习 1 逻辑控制 2 运动控制 3 4 可视化 软PLC实操班2 目 录 SoftMotion驱动接口与轴配置 1 单轴运动 2 主从轴运动 3 4 三轴联动 运动控制 通常，传统的运动控制解决方案是使用专门的硬件来实现的。CoDeSys SoftMotion 则提供了一种完全与众不同的优质高效方案：集成在PLC 编程系统中的工具包CoDeSys SoftMotion 提供了运动控制所必需的全部功能（从简单的运动控制到复杂CNC 控制）。 CoDeSys SoftMotion能使用户高效地实现从简单的单轴运动或电子凸轮到多维的复杂运动控制，而无需了解其烦琐的底层细节。程序逻辑完全由PLC 程序处理完成，其中纯粹的运动控制则由调用库函数执行。SoftMotion包含了以下的运动控制开发包：使用PLCopen 运动控制单元的单轴与多轴运动控制；电子凸轮传动控制；电子齿轮传动控制；多轴的CNC 控制。 CoDeSys SoftMotion 是一个软件工具包，它是运动控制器开发及实时的运行环境。除了包含CoDeSys 和CoDeSys Control 的标准特性外，其还包含了运动控制器所特有的部分，如下图所示。 运动控制 SoftMotion驱动接口与轴配置 作为自由驱动设备的配置 作为自由驱动设备的配置方式多用于工程前期的技术仿真、技术验证等。配置为自由驱动设备的驱动轴不能被映射到确切的设备中，但可以收集在每个SoftMotion PLC 所配备的SoftMotion 一般驱动池中。 如下图所示，可以为SoftMotion 一般驱动池配置虚拟驱动轴、编码轴以及位置控制轴。 作为已连接的驱动设备的配置 作为已连接的驱动设备必须存在于现场总线拓扑结构内，各驱动器通过现场总线（CANOPEN、EtherCAT等）接入到控制器。以连接EtherCAT总线的驱动器为例，先添加EtherCAT Master设备，登陆设备后进行设备扫描，设备扫描出来后复制到工程即可。右图所示的EtherCAT Master里添加了两个伺服驱动。 有些设备可能扫描不到，必须手动添加。 SoftMotion驱动接口与轴配置 单轴运动 驱动接口AXIS_REF_SM3 功能块AXIS_REF_SM3包含了伺服驱动的常规参数，每个SoftMotion轴都是AXIS_REF_SM3实例的扩展。 单轴运动 常用的单轴运动控制功能块 MC_POWER MC_Reset MC_MoveVelocity MC_SetPosition SMC_SetTorque MC_ReadActualTorque MC_ReadActualVelocity SMC_Homing SMC_Inch MC_Stop MC_MoveAbsolute MC_Halt MC_MoveRelative MC_Jog SMC_MoveContinuousAbsolute SMC_MoveContinuousRelative MC_ReadActualPosition SMC_ReadSetPosition MC_ReadAxisError MC_ReadParameter MC_WriteParameter MC_ReadStatus MC_POWER 程序对伺服轴进行操作前，必须使用MC_Power功能块进行软件使能。 变量名 类型 初始值 描述 Axis AXIS_REF Enable BOOL FALSE 值为TRUE时使能功能块的执行 bRegulatorOn BOOL FALSE 值为TRUE时使能power阶段 bDriveStart BOOL FALSE 值为TRUE时快速停止机制失效 Status BOOL FALSE 伺服轴软使能成功后值为TRUE bRegulatorRealState BOOL FALSE Power阶段的有效状态 bDriveStartRealState BOOL FALSE 一旦驱动器没有被快停止机制阻塞，值为TRUE Busy BOOL FALSE 功能块没有执行结束时，值为TRUE Error BOOL FALSE 执行该功能块出错时，值为TRUE ErrorID SMC_ERROR 0 错误描述，详见SMC_ERROR 单轴运动 MC_MoveVelocity MC_MoveVelocity用于控制