数字程序控制技术 Read.ppt

第三章 数字程序控制技术 主讲人：朱云芳 3.3 步进电机控制技术 步进电机：是一种将电脉冲信号转换为角位移的机电式数摸（D/A）转换器。 输入：脉冲 输出：位移 脉冲数：决定位移量 脉冲频率：决定位移的速度 3.3.1 步进电机的工作原理 三相反应式步进电机 定子：三对磁极，六个齿 转子：四个齿，分别为0、1、2、3齿 －工作过程： A相通电：A相磁极与0、2号齿对齐； B相通电：由于磁力线作用，B相磁极与1、3号齿对齐； C相通电：由于磁力线作用，C相磁极与0、2号齿对齐； A相通电：由于磁力线作用，A相磁极与1、3号齿对齐； 结论：定子按A-B-C-A相轮流通电，则磁场沿A、B、C方向转动360度角，转子沿ABC方向转动了一个齿距的位置。齿数为4，齿距角为90度，即1个齿距转动了90度。 － 步进电机的“ 相”和“ 拍” “ 相”－绕组的个数 “ 拍”－绕组的通电状态。如：三拍表示一个周期共有3种通电状态，六拍表示一个周期有6种通电状态，每个周期步进电机转动一个齿距。 － 步进电机的步距角的计算： N：步进电机的拍数 Z：转子的齿数。 齿距角θ＝360/(NZ) ：步进电机每拍步进的角度。 3.3.2 步进电机的工作方式 －步进电机的通电方式 单相通电方式、双相通电方式、单相双相交叉通电方式。 －三相步进电机可工作于三相三拍（单三拍）、双相三拍（双三拍）、三相六拍工作方式。 －单三拍工作方式 A-B-C-A… －双三拍工作方式 AB-BC-CA-AB-… －三相六拍工作方式 A-AB-B-BC-C-CA-A-… 步进电机细分驱动： 切换时，绕组电流并非全部切除或通入，只改变额定值的一部分（如1/4)，转子也只转动步距角的一部分（如1/4)。 优点：达到更高分辨率，减小振动和噪声 3.3.3 步进电机控制接口及输出字表 步进电机常规控制电路 * * 第3章 数字程序控制技术 计算机数字程序控制CNC－计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械（如各种加工机床）按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的自动控制。 数控系统：输入装置、输出装置、控制器和插补器。 3.1.1 数字程序控制原理 基本思路： －逐点输入加工轨迹的坐标不现实。 －数控加工轮廓一般由直线、圆弧组成，也可能有一些非圆曲线轮廓，因此可以用分段曲线（曲线基点和曲线属性）拟合加工轮廓。 －输出装置为步进电机，驱动每个轴以一定距离的步长运动，实际加工轮廓是以折线轨迹拟合光滑曲线。 步骤： 1. 曲线分段： －图中曲线分为三段，分别为ab、bc、cd，a、b、c、d四点坐标送计算机。 －分割原则：应保证线段所连的曲线与原图形的误差在允许范围之内。 2. 插补计算： －插补计算： 给定曲线基点坐标，求得曲线中间值的数值计算方法。 －插补计算原则：通过给定的基点坐标，以一定的速度连续定出一系列中间点，这些中间点的坐标值以一定的精度逼近给定的线段。 －插补： 直线插补 二次曲线插补－圆弧、抛物线、双曲线 3. 折线逼近： 根据插补计算出的中间点、产生脉冲信号驱动x、y方向上的步进电机，带动绘图笔、刀具等，从而绘出图形或加工所要求的轮廓。 －步长：刀具对应于每个脉冲移动的相对位置，可以用△ x, △ y表示，一般△ x＝ △ y x方向步数：Nx＝(xe-x0)/ △ x y方向步数：Ny＝(ye-y0)/ △ y 3.1.2 数字程序控制方式 数字程序控制的3种方式：点位控制、直线切削控制、轮廓切削控制。 点位控制 －只要求控制刀具行程终点的坐标值，即工件加工点准确定位，对刀具的移动路径、移动速度、移动方向不作规定，且在移动过程中不做任何加工，只是在准确到达指定位置后才开始加工。（定位） 直线切削控制 －控制行程的终点坐标值，还要求刀具相对于工件平行某一坐标轴作直线运动，且在运动过程中进行切削加工。（单轴切削） 轮廓的切削控制 －控制刀具沿工件轮廓曲线运动，并在运动过程中将工件加工成某一形状。这种方式借助于插补器进行。（多轴切削） 三种方式比较 点位控制：驱动电路简单，无需插补 直线切削控制：驱动电路复杂