第3章 传感器、微处理器与驱动器.pptVIP

第3章 传感器、微处理器与驱动器（仅介绍传感器编程部分） 3.1 智能机器人的三大要素 人对周围环境的反应过程主要是感觉(传感器)→大脑思考(处理器)→作出反映(驱动器) ，机器人的信息处理流程也是如此。 能力风暴智能机器人的配有5种十几个传感器，另外还可以根据需要扩展其他传感器，对环境的感知能力很强。感知环境的能力是产生智能行为的前提，因此能力风暴能产生许多智能性行为。 能力风暴通过微控制器（microcontroller）来思维。我们采用的是Motorola 公司8位单片机中功能最强、集成功能最全的高档机种。它的可靠性很高，有程序自动下载功能。能力风暴连上串口线就可自动下载程序。 计算机硬件决定了机器的极限潜能，去开发这种潜能是软件的工作。我们为用户提供了交互式图形化编程C语言（VJC），它使开发能力风暴的高层行为充满了乐趣。有的低层的驱动软件与硬件相关太紧密或实时要求很高，需要用汇编语言来处理。 能力风暴智能机器人的执行器有：二只高性能直流电机；一只喇叭；一只2*16字符的液晶显示器。 3.2 能力风暴的传感器及其处理电路 3.2.1 碰撞传感器 碰撞传感器是使能力风暴智能机器人有感知碰撞环上的碰撞信息能力的传感器。在能力风暴智能机器人的左前、右前、左后、右后设置有四个碰撞开关（常开），它们与碰撞环共同构成了碰撞传感器(见图3.2)。 碰撞环与底盘柔性连接，在受力后与底盘产生相对位移，触发固连在底盘上相应的碰撞开关，使之闭合。我们把来自四周的碰撞分为八个方向(见图3.3)。 在VJC环境中，编写一个碰撞检测程序，来理解如何在程序中使用碰撞开关。VJC图形编辑界面参见图1-4： 进入VJC的图形化编程界面，将“控制模块库“中的“永远循环”模块拖入到流程图生成区并与“主程序”相连；见图3-6。 将“传感器模块”库中“碰撞检测”模块连接到循环内部，将“执行器模块”中的“显示”模块连接到程序中。 设置“显示”模块：在“显示”模块上点击右键，在弹出“设置显示模块”对话框（见图3-5）,选中“引用变量”，会出现“变量百宝箱”对话框，点击“碰撞检测”图标，在碰撞变量引用中点击“碰撞变量一”，按确定键； 在“显示”模块正下方，连接“任务结束”模块，完成碰撞检测程序的编写。 3.2.2 红外传感器 能力风暴运用了2只红外发射管（970nm）和一只红外接收模块构成红外传感系统（见图3.7），主要用来检测前方、左前方和右前方的障碍，检测距离范围为10～80cm。用户可以通过调节两个电位器来调节左右两个红外的检测距离，顺时针红外发射强，检测距离远，逆时针红外发射弱，检测距离近。 注意强红外线可以穿透塑料，在机器人的上盖中传播，造成接收信号始终表现为有障碍。解决办法是在红外发射管上套上黑纸环，使其侧面不能透出红外线。同时也要避免地面的反射影响。逆时针将电位器旋转到底时将关闭红外线发射管。主板中的XT2为38kHz的晶体，它将红外光发射的调制频率固化在38KHz左右，这是红外接收模块中带通滤波器的中心频率。 红外接收模块集成了红外接收管、前置放大器、限幅放大器、带通滤波器、峰值检波器、整前电路和输出放大电路，灵敏度很高。有时从红外管侧面和后面漏出的红外光也会被接受模块探测到，在能力风暴智能机器人上，两个红外发射管和一个红外接收器都是先装在套管里再固定在外壳上的，有效的避免了这种情况的发生。用户在自己扩展红外传感器时，如果遇到这种情况，只需用黑胶布把发射管的侧面和后部包住即可。 红外传感器是靠发射并接收由障碍物反射回来的红外光来判断是否有障碍（如图3.9）。 图3.9中所示即为前方有障碍时的情况，红外光以60度的散角向外发射，阴影区域分别是左右两个红外的反射光区域，而红外的接收模块正好处于左右两个反射光区域内，能接收到左右两个红外发射管的反射光，由前所述即认为此时前方有障碍，事实也是如此。 在JC语言中，红外传感器的库函数是ir_detector()，在程序运行过程中此库函数仅在被调用到时执行一次，即采集数据一次。 在JC对话窗口中输入如下程序块： {while(1) {printf(ir=%d\n, ir_detector());wait(0.5);}} 按回车，JC能立即编译这一段程序并下载运行，LCD上显示： ir=0 （表示此时没有障碍） 用一张白纸分别挡在能力风暴智能机器人的前方、左方和右方，液晶显示器上显示的ir的值都不一样，可总结如下： 无障碍 左方 右方 前方 十进制表示： 0 1 2 4 3.2.3 光敏传感器 能力风暴智能机器人上有2只光敏传感器（见图3.11），它可以检测到光线的