机器人与机器人足球概论.ppt

机器人与机器人足球 信息工程学院 罗忠文 讲课主要内容 机器人足球的发展历史、现状及主要类型 仿真机器人足球及其程序设计方法 半自主机器人足球及其体系结构与软硬件开发方法 类人型机器人足球及其软硬件开发方法 类人型机器人舞蹈设计 机器人足球实践 按专业进行划分 机械专业 设计小车：先尝试画小车的图 设计人型机器人：画人型的构建 软件相关专业 智能与策略设计 电类专业 机器人控制电路设计 第一讲、机器人与机器人足球概论 机器人第一次浪潮 I, Robot（机械公敌） Asimov’s（阿西莫夫）机器人三法则 A robot may not injure a human being, or, through inaction, allow a human being to come to harm. 机器人不能伤害人，不允许人伤害自己 A robot must obey orders given it by human beings, except where such orders would conflict with the First Law. 机器人必须服从人类，除非与第一条矛盾 A robot must protect its own existence as long as such protection does not conflict with the First or Second Law. 在不违反１，２的情况下，机器人应该尽量保护自己 机器人第二次浪潮 工业机器人 食物加工机器人 切 垛码 包装 1986, R. Brooks教授发明基于行为的机器人“Behaviour-based Robotics”. 机器人从固定环境走向不确定的环境 1990开始，机器人向服务业并走向家庭 智能机器人与服务机器人，开始服务于人类 2003年末,全世界售出民约610,000个自动吸尘器和除草机 联合国预测，到2007年将有470万服务和个人机器人 服务机器人的特点：自动、交互、智能、陪伴 仿生机器人 仿昆虫的群集机器人 每个都具有简单的传感器和共同特性 他们可以通过自组织, 合作和自组装来完成特定的任务，如捕食 仿生机器人 清洁机器人 - Unstrucutred 水池 窗户 地板 飞机 新型机器人 危险环境 核电站 监测 第四次浪潮：人本机器人 与人实时共存于动态不确定的环境 与人类用户进行智能交流: 人-机器人交互 自适应和调整，而不是工业机器人中的高速及精确定位 失效恢复（fail-safe）, 即有冗余传感器，处理器及激活装置. 经验学习：从成功和失败 康复传感器与机器人 医疗服务机器人 关节, 脑手术 遥操作 最小化创伤 精确 输送 家庭安全 智能运动 与人交互 智能通讯 娱乐机器人 机器鱼 人工智能与机器人足球 国际象棋：深蓝vs Kasparov(1997) 机器人足球 国际机器人足球赛（FIRA) 主要赛事 国际机器人足球赛（ROBOCUP） 主要赛事 中型组 人形机器人 人形机器人 人形机器人 机器人舞蹈 课程简介及要求 考勤：4次（每次１5分） 课程报告：１次（2０分） 实验与报告：４次（共２0分） 课程调查 姓名　学号　所在院系　所学专业 实验内容 全自主机器人小车 实验时间 周六或者周日的某个时间 具体化 小组实验 地大机器人研究与开发 仿真机器人 足球机器人小车 类人机器人足球 类人机器人舞蹈 仿真机器人 2004年 （韩国）获世界杯机器人足球 亚军、季军 2005年 （新加坡）获世界杯机器人足球 冠军、亚军 2006年 （德国）获世界杯机器人足球 亚军、季军 2007年 （美国）获世界杯机器人足球 两项季军 微型机器人 2006年 首次参加FIRA中国机器人足球比赛的机器人 2007年中国武汉思远+1杯中国机器人足球比赛获四项亚军 2007年美国旧金山机器人世界杯勇夺七项全能等三项季军， 2007年中国 武汉思远+1杯中国机器人足球比赛获四人组亚军 名人的机器人观 CLB: If you were a soon-to-graduate college senior or Ph.D. and you didnt have any baggage, what kind of research would you want to do? Or would you even choose research again? Knuth: I think the most exciting computer research now is partly in robotics, and partly in applications to biochemistry. Robotics, for exa