AKD驱动器简易调试指南.pptx

AKD驱动器调试指南第一步：电脑和驱动器进行连接3、将网线插入驱动器顶部的X11口，电脑使用普通上网接口1、S1/S2旋钮设定驱动器以太网通讯的IP地址，如果全部为0，电脑的网络连接要求设定为自动获取IP的方式，否则需要手动设定电脑的IP地址，设定方式如下：2、IP地址必须设定为：192.168.0.XX的格式，为了避免与驱动器出现IP冲突，建议地址号大于100；子网掩码格式如下：255.255.255.0AKD驱动器调试指南第一步：电脑和驱动器进行连接2、在电脑和驱动器正确建立连接后，在该区域会出现驱动器列表1、打开Workbench软件后电机“连接”按钮3、选中驱动器后点击连接按钮AKD驱动器调试指南6、从下拉菜单中选择伺服命令来源第二步：设定电机参数及伺服工作模式5、从下拉菜单中选择伺服工作模式2、点击“选择电机”1、点击“电机”选项3、从下拉菜单中选择电机系列4、填写完整的电机型号AKD驱动器调试指南第三步：设定电机编码器参数1、点击“反馈1”2、在设定好电机型号后，驱动器会自动匹配反馈类型3、在驱动器只接通DC24V电源的情况下，用手转动电机轴一周，该表盘也转动一周，可验证编码器信号是否正确识别AKD驱动器调试指南第四步：设定电机编码器参数2、从下拉菜单中选择传动类型1、点击“单位”3、按照个人习惯设定单位，单位的选择与实际控制精度无关AKD驱动器调试指南第五步：设定旋转轴/线性轴类型2、开启/关闭旋转轴功能1、点击“模数”3、设定旋转轴类型时位置值的最小值和最大值，实际位置值在达到最大值后会自动标定为最小值AKD驱动器调试指南第六步：设定极限保护参数2、设定电流/速度/加速度/位置偏差等极限1、点击“限幅”AKD驱动器调试指南第七步：设定回零点模式2、设定伺服回零模式1、点击“回零”3、设定伺服回零参数4、启动回零按钮5、开启/关闭上电自动回零功能AKD驱动器调试指南第八步：设定电流环参数1、点击“电流环”2、选中PI参数3、电流环增益，驱动器会根据电机参数自动计算推荐值，通常不建议修改，只有在电机的电磁噪音没有办法消除的情况下可以尝试减小该参数AKD驱动器调试指南第九步：设定驱动器X9口编码器仿真输出参数2、选择编码器信号类型3、设定编码器“线数”，如果电机一圈10000个脉冲，那么输入10000/4=2500线1、点击“编码器仿真输出”驱动器X9口针脚定义AKD驱动器调试指南第十步：定义驱动器DI端子功能2、按照实际要求为驱动器的DI/DO端子分配功能1、点击“开关量输入输出”AKD驱动器调试指南5、参数设定好后，点击“开始”按钮，自整定开始，整定过程中电机会转动，请务必确保安全，同时电机会发出尖锐噪音，为正常现象第十一步：带负载自整定2、可以先尝试“自动模式”，如果整定失败，再尝试“手动模式”3、设定自整定激励电流4、设定自整定激励类型，电机带动常规负载时用PRB，重载情况下可用Sine1、点击“高性能伺服调谐器”正常完成整定后输出曲线的形状应该与上图中红色曲线一致，否则整定结果有问题，需重新设定整定参数后执行整定过程AKD驱动器调试指南第十二步：通过软件自带示波器功能检查伺服系统运行性能并优化伺服参数2、配置需要监控的变量1、点击“示波器”AKD驱动器调试指南第十二步：通过软件自带示波器功能检查伺服系统运行性能并优化伺服参数配置示波器采样时间和触发条件示波器触发条件示波器采样时间AKD驱动器调试指南第十三步：通过软件自带示波器功能检查伺服系统运行性能并优化伺服参数设定伺服PID参数位置环参数通常用自整定结果速度环比例增益，数值越大跟随性越好，太大会产生噪音和震动速度环前馈,通常设定为”1”加速度前馈，该数值越大伺服系统刚性越强，但是容易导致换向时冲击很大的现象速度环积分增益，减小该数值可以消除速度环如上图的震荡AKD驱动器调试指南第十四步：参数的保存和加载将驱动器当前参数存至电脑进行备份将电脑参数下载至驱动器将驱动器当前参数存入掉电保存区，否则断开24V控制电后当前参数丢失将驱动器参数恢复为出厂参数1、点击“参数保存/加载”