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自动控制原理（第2版） 主编 孙炳达 (机械工业出版社、2005) 第七章 非线性系统分析 7.1 控制系统中的典型非线性特性 7.2 描述函数法 7.3 用描述函数法分析非线性系统 7.4 改善非线性系统性能的方法 三、特点：稳定性与结构、初始条件有关 四，分析方法 1、描述函数法：近似性，高阶系统也很方便，较多应用。 2、相平面法较精确，因高阶作图太复杂，较少应用。 （实际限于二阶非线性系统）， 注意： 非线性常微分方程没有统一的求解方法；求解三阶以上系统方程困难； 不能用叠加原理； 本质非线性，即不能用小偏差方法进行线性化。 研究非线性系统并不需要求得其时域响应的精确解，重要的是关心其时域响应的性质，如：稳定性、自持振荡。 7.4 改善非线性系统性能的方法 * 课件制作 孙炳达 顾家蒨 一、非线性系统组成： 非线性环节+线性环节 二、典型非线性环节特性(4种) 1、饱和 7.1 非线性控制系统中的典型非线性特性 2、死区 3、回环 4、继电器 7.2 描述函数法 一、基本概念 典型的非线性系统： 设非线性环节的输入为正弦信号时 则其输出：非正弦，但仍为周期函数。 例： Y(t)分析： 1、数学上，非正弦周期函数可分解为无穷多个不同频率、不同振幅和不同 相位的正弦函数。用式子表示： 式中：A0-----恒定分量，若非线性特性对称原点，则为0； n=1、2、3-----无穷；n=1时称为基波分量。 输出也可以表示为： 式中 2、假设系统具有低通滤波特性，高次谐波可忽略，即输出可只考虑基波分量。 注意：一个元件，若输入是正弦信号，输出也是正弦信号，输出、输入出现相同类型， 意味着这个元件是一个线性元件。 对于一个非线性元件，出现这种情况时，视为一个等效的线性元件。又称为 谐波线性化。非线性元件便可以用一个等效的线性元件来代替了。 非线性元件的输入为正弦波时，将其输出的非正弦波的一次谐波（基波) 与输入正弦波的复数比，定义为非线环节的描述函数。 二、描述性函数的定义 则输入、输出的复数比，即为描述函数，常用 表示。 注意：只考虑基波分量有条件的：特性的中心对称；系统的线性部分具有低通 特性； 三．典型非线性特性的描述函数 （1）饱和特性的描述函数 饱和特性的输入、输出特性为 当输入为正弦信号时 其输出信号的数学表达式 注：其它典型非线性描述函数的描述函数计算方法相同。可参见表7-1 由于y(t)为单值对称函数，故有 7.3 用描述函数法分析非线性系统 1、系统的稳定性分析 典型非线性系统结构图 闭环传递函数的频率特性为 特征方程为 式中-1/N(A），称为非线性特性的负倒描述函数。 对比： 线性系统特征方程是 G(jω)=–1；从奈氏判据可知：对于最小相位系统(P=0)，（–1，j0）点 是判断稳定的关键点。 非线性系统特征方程是 若利用奈氏判据，判断稳定性不是点（–1，j0）,而是一条线 –1∕N(A） 。由线性部分的频率特性与描述函数负倒特性之间相对位置可以判断非线性系统的稳定及自激振荡。 2、奈氏判据： 在开环幅相特性(即极坐标)平面上，分别画出线性部件 G(jω)的频率特性曲线和–1∕N（A）的负倒描述函数曲线。 1）若G(jω)轨迹不包围非线性负倒特性–1∕N（A）,则此非线性系统稳定的。 2）若G(jω)轨迹包围–1∕N(A），则非线性系统是不稳定的。 3）若G(jω)与–1∕N（A）相交，则在交点处，系统处于临界稳定，可能产生周期持续震荡，这种持续震荡可以用正弦振荡来近似，其振荡的振幅可以通过交点处–1∕N（A）轨迹上的A 值确定；频率可以通过交点处G(jω)曲线上对应的ω值来表征。 图a)，频率特性不包围负倒特性，稳定 图b)，频率特性包围负倒特性，不稳定 图c)，两特性相交(有两个点)，临界；可能产生自振。其中，P点是稳定的自振点；而点是不稳定的自振点，即不存在自振。 判据说明与解释： 例：解释p165，例7-1 (K=7.5) 3、加入局部负反馈，使包围变为不包围。P169 2、对线性部分进行串联校正，使两特性曲线不产生相交点。P168 1、减小线性部分的放大系数K值，使两特性曲线不产生相交点。例题7.1