工业机器人4.1建立工业机器人程序数据.docVIP

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工业机器人4.1建立工业机器人程序数据

工业机器人4.1建立工业机器人程序数据 4.1 建立ABB工业机器人程序数据 4.1.1程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和 定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块 或其他模块中的指令进行引用。图所示为工业机器人 常用直线运动指令,在该行程序中调用了四个常用程 序数据。 程序数据说明 4.1.2程序数据的类型与分类 1.程序数据的类型分类 ABB工业机器人的程序数据共有76个,程序数据 可以根据实际情况进行创建,为ABB工业机器人程序 设计提供良好的数据支撑。 数据类型可以利用示教器的“程序数据”窗口进行查看 以及创建所需要的程序数据。 2.程序数据的存储类型 (1)变量VAR 变量型数据在程序执行的过程中和停止时,会保持当前 的值。一旦程序指针被移到主程序后,当前数值会丢失。 VAR num length:=0;名称为length的数字数据; VAR string name:=”Rose”;名称为name的字符数据; VAR bool flag:=FALSE;名称为finish的布尔量数据; 其中VAR表示存储类型为变量,num表示程序数据类型。 变量量数据赋值 (2)可变量PERS 可变量最大的特点是,无论程序的指针如何,都会保持最 后赋予的值。 PERS num abc:=2;名称为abc的数字数据; PERS string text:=”Hi”;名称为text的字符数据; 在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据 进行赋值的操作,PERS表示存储类型为可变量。在程序执行以后 ,赋值的结果会一直保持,直到对其进行重新赋值。 (3)常量CONST 常量的特点是在定义时已赋予了数值,存储类型为常量的程 序数据,不允许在程序中进行赋值的操作。需要修改时必须手动 进行修改。 CONST num gravity:=9.8;名称为gravity的数字数据 CONST string greeting:=”Hi”;名称为greeting的字符数据 3.常用的程序数据 根据不同的数据用途,定义了不同的程序数据,系统中还有 针对一些特殊功能的程序数据,在对应的功能说明书中会有相应 的详细介绍,详情请查看随机光盘电子版说明书,也可根据需要 新建程序数据类型。 常用程序数据 4.1.3建立程序数据 通过两各方式可以建立程序数据: (1)直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据; (2)在建立程序指令时,同时自动生成对应的程序数据。 建立bool数据: 数据设定参数 1

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