图像的快速碰撞检测算法.pptVIP

Chinagraph2002 For Chinagraph2002 范昭炜等 基于图像的快速碰撞检测算法 范昭炜 万华根 高曙明 浙江大学CADCG国家重点实验室 Chinagraph’2002, Beijing September 26, 2002 概要 背景 相关工作 基于图像的碰撞检测算法 算法实现与实验结果 结论 背景 碰撞检测的重要性 待解决的问题 实时性 大规模场景 本文的研究目标 提高碰撞检测算法效率 面向大规模场景 相关工作 碰撞检测算法分类 基于物体空间 基于图像空间 相关工作 基于物体空间的碰撞检测 处理凸体 M.Lin, et al(UNC) I-COLLIDE， SWIFT K, Chung and W. Wang Q-COLLIDE Mirtich VCLIP 可处理非凸物体 Gottschalk, M. Lin, et al RAPID V-COLLIDE T. Klosowski, et al QUICKCD S. Cameron SOLID 相关工作 基于图像空间的碰撞检测 基于图像的碰撞检测算法 基于表面的凸分解 目的 把非凸物体的表面分解成一些凸面片的集合 方法 基于共轭图的搜索方法 选定种子面 遍历共轭图 三个判别准则 基于表面的凸分解 三个判别准则 准则1：遍历经过的边不能是凹边； 准则2：在当前处理面的远顶点（即除邻边的两顶点之外的顶点）处不能看到当前凸片中任一面的外表面； 准则3：当增加当前面后，所形成的新凸块不能与任何非原凸片上的面相交。 基于表面的凸分解 基于图像的碰撞检测算法 凸块层次二叉树的建构 对象 一组凸块的集合 建构策略 自顶向下 √ 自底向上 凸块集的划分 凸块层次二叉树的建构 基于图像的碰撞检测算法 凸块的三角形带压缩编码 目的 优化三角形带，加快绘制过程 方法 借鉴 Isenburg, 2000 三角形带压缩编码的思想 实现 预处理阶段 三角形带压缩编码 碰撞检测阶段 对三角形带进行解码绘制，提高绘制速度，进而加速基于图像的碰撞检测过程中的物体绘制 基于图像的碰撞检测算法 基于图像的碰撞检测算法 核心算法思路 凸体之间进行检测 将三维物体的碰撞检测问题降维到二维图像空间，并最终简化到深度方向上的一维区间进行重叠检测 一维区间重叠与模板缓存 基于图像的碰撞检测算法 核心算法流程 核心算法流程 核心算法流程 算法实现与实验结果 SGI ONYX2(195 MHz R10000 MIPS)工作站 Infinite Reality(IR2e) 图形卡 OpenGL/GLUT/C++ 两类场景 多物体场景 一对物体的场景 算法稳定性 碰撞检测时间的变化率η： 两个测试场景 实验结果 实验结果 结论－算法特色 结论 今后的工作 利用硬件加速，只要几何裁剪无需光栅绘制 将层次背面剔除技术应用到碰撞检测算法中 自适应系统框架，能自动最优化平衡CPU和GPU的负载 利用多图形通道多CPU提高效率 谢谢！ Chinagraph’2002 Chinagraph2002 计算机 动画 虚拟现实 物理仿真 计算机 图形学 其他相关 领域 碰撞检测 Shinya and Forque, 1991 Rossignac, Siggraph’92 Myszkowski, 1995 Baciu(RECODE), 1999 … Chinagraph2002 输入物体模型 建构节点为凸体的层次二叉树 对层次树节点进行三角形带压缩编码 进行表面凸分解得到一系列凸面片 遍历物体对的层次二叉树 在层次树的节点对之间进行基于图像空间的碰撞检测 利用掠扫和删减技术快速找到可能发生碰撞的物体对 碰撞检测阶段 判断并返回检测结果 预处理阶段 算法整体框架 一个简单的表面凸分解实例 输入物体模型 建构节点为凸体的层次二叉树 对层次树节点进行三角形带压缩编码 进行表面凸分解得到一系列凸面片 遍历物体对的层次二叉树 在层次树的节点对之间进行基于图像空间的碰撞检测 利用掠扫和删减技术快速找到可能发生碰撞的物体对 碰撞检测阶段 判断并返回检测结果 预处理阶段 算法整体框架 用质点代表凸块的位置 求所有质点凸包的协方差矩阵 特征向量提取求出最大伸展方向 设置该方向为剖分轴 所有质点在剖分轴上的垂直投影排序 将有序数值列表按一定方法划分为两组 凸块集的划分过程 输入物体模型 建构节点为凸体的层次二叉树 对层次树节点进行三角形带压缩编码 进行表面凸分解得到一系列凸面片 遍历物体对的层次二叉树 在层次树的节点对之间进行基于图像空间的碰撞检测 利用掠扫和删减技术快速找到可能发生碰撞的物体对 碰撞检测阶段 判断并返回检测结果 预处理阶段 算法整体框架 输入