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自控课程设计多容水箱水位控制系统校正装置设计
郑州航空工业管理学院
结 课 设 计(论文)
级 电气工程及其自动化 专业 班级
课 程 自动控制原理
姓 名 学号
指导教师 职称
二О一 年 月 日
一、设计目的
通过课程设计,掌握自动控制理论基本原理、一般电学系统自动控制方法的基础上,用MATLAB实现系统的仿真与调试。
二、设计要求
收集和查阅有关技术资料,独立完成所承担的设计课题的全部内容,初步掌握设计原则、设计方法、设计步骤和设计规范的应用;对工程设计方案进行选择和分析;绘制设计图;撰写说明书。具体要求如下:
1.根据所学的控制理论知识(频率法、根轨迹法等)进行人工设计校正装置,初步设计出校正装置传递函数形式及参数;
2.在MATLAB下,用simulink进行动态仿真,在计算机上对人工设计系统进行仿真调试,使其满足技术要求;
3.确定校正装置的电路形式及电路参数(选作);
4.完成设计报告。
,用频域设计法设计滞后——超前校正装置,使校正后系统满足如下性能指标:
(1)单位斜坡信号作用下速度误差系数;
(2)校正后相位裕量;
(3)时域性能指标:超调量,调整时间,。
四、设计过程
4.1校正前系统分析
(1)根据稳态性能要求确定开环增益
系统开环传递函数,由于单位斜坡信号作用下速度误差系数,可由单位斜坡信号作用下
所以=。求得=40.
(2)作未校正系统的Bode图与阶跃响应曲线求出开环剪切频率
将=40带入就得待校正系统开环传递函。
作出未校正系统的Bode图
图4-1-1 未校正系统的Bode图及频域性能
作出未校正系统阶跃响应曲线图,程序如下:
K0=10;
d1=conv(conv([1 0],[1 1]),[0.25 1]);
t=0:0.001:20;
G=tf(K0,d1);
sys=feedback(G,1);
figure(1);grid;
step(sys,t);
grid
图4-1-2 未校正系统的阶跃响应曲线
校正前的计算程序如下:
num=10;
den=conv(conv([1,0],[1,1]),[0.25,1]);
t=0:0.001:50;
G=tf(num,den);
sys=feedback(G,1);
y=step(sys,t);
r=1;
while y(r)1.00001;r=r+1;end;
Tr=(r-1)*0.001
[ymax,p]=max(y);
Tp=(p-1)*0.001
Mp=ymax-1
s=50000;
while y(s)0.98y(s)1.02;s=s-1;end;
Ts=(s-1)*0.001
= 8.9152e+005
系统的超调量、调整时间、峰值时间都很大,不能满足系统的要求;
由图可知未校正系统的剪切频率是:=2.78rad/s。相角裕量是;
相位穿越频率时幅值裕量是:=-5.98dB。故系统是不稳定的。同时由阶跃响应图可知时域性能指标不合要求。若串入超前校正,虽然能增大相角裕量,满足对的要求,幅值裕量却无法同时满足。若串入滞后校正,利用它的高频幅值衰减使剪切频率前移,能够满足对的要求,但要同时满足的要求则很难实现,为此,采用滞后——超前校正。
4.2校正装置的设计
4.2.1由要求设计出校正装置
采用滞后——超前校正。首先确定校正后的系统剪切频率,一般可选用未校正系统相频特性上相角为-180的频率作为校正后系统的剪切频率。由图4-1可得=2rad。
(1)确定超前校正部分的参数,未校正系统在==2rad/s处,对数幅值为5.98dB,校正装置在=2rad/s处应产生-5.98dB的增益。
确定为使相角裕量达到要求值,所需增加的超前相角,即
式中,期望的相角;是因为考虑到校正装置影响剪切频率的位置而附加的相角裕量;这里取,得:
因此,令超前校正网络的最大超前相角,则由下式求出校正装置的参数
由确定校正系统的转折频率,取=
超前校正装置的传递函数为
将系统放大倍数增大倍,以补偿超前校正装置引起的幅值衰减,即
超前校正装置的传递函数是
(2)然后再确定滞后校正的参数。
为保证滞后校正网络对系统在处的相频特性不受影响,按下式确定滞后校正网络的第二个转折频率为
选取=8,则滞后部分的第一个转折频率为
那么,滞后部分的传递函数为
(3)滞后——超前校正装置的传递函数为
由此作出校正装置的Bode图,程序如下:
f1=[2.27,1];f2=[1.499,1];
num=conv(f1,f2);
f3=[0.11,1];f4=[11.992,1];
den=conv(f3,f4
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