2017年福州大学812自动控制原理模拟答案.docxVIP

一、已知描述系统的微分方程组如下所示：（1）画出该系统的结构图（2）求传递函数.解答：（1）对系统微分方程两边取拉普拉斯变换，得到对应的复数域形式的方程组如下：根据方程组可画出系统结构图如下：（2）下面根据梅森公式求传递函数：可见系统有2个单独回路：系统没有两两互不相交的回路，故由图知，有4条前向通道根据梅森公式得二、已知一控制系统的结构图如下，（1）确定该系统在输入信号下的时域性能指标：超调量，调节时间和峰值时间；（2）当时，求系统的稳态误差。解答：（1）由于只考虑输入信号，可以忽略，即系统开环传递函数为系统闭环传递函数为对比二阶系统标准闭环传递函数可知（这里根据分母求，可以理解为分子上有比例因子）（2）由题意知，该系统是个线性系统，满足叠加原理，故可以分别求取，和分别作用于系统时的稳态误差和，系统的稳态误差就等于。A）单独作用时，由系统的开环传递函数知，系统静态误差系数，所以稳态误差为B）单独作用时，系统的结构图为系统的闭环传递函数为：频率特性为：当系统作用为时，，所以系统的输出为：所以系统的误差为：三、证明根轨迹分离点公式。证明：设控制系统结构图如图所示前向通道传递函数为：反馈通道传递函数为：则闭环传递函数为：（3-1）其中为开环系统根轨迹增益，由（3-1），闭环系统的特征方程为根轨迹在平面上相遇，说明闭环特征方程由重根，设重根为d。根据代数方程中重根的条件，有即或（3-2）（3-3）式（3-3）除（3-2），得即（3-4）因为式（3-4）可写为有证毕。四、单位反馈系统如图所示，其中为待定参数。（1）设，已知系统四条根轨迹只有一个分离点（或会合点）-1，确定参数a并画出根轨迹图。（2）确定根轨迹和虚轴的交点并由此确定使闭环系统稳定的K值。（3）确定系统输出无衰减振荡分量时的闭环传递函数。解答：（1）由分离点的计算公式依题意，将分离点，代入上式得则开环传递函数a、开环极点数目；系统有四条根轨迹；分别起始于开环极点，终止于无穷远点；b、实轴上根轨迹段为；c、渐近线与实轴的夹角为渐近线与实轴的交点；d、由已知，得分离点为-1；由以上计算得到的参数，绘制根轨迹如图所示：（2）根轨迹与虚轴的交点由，得特征方程为列劳斯表如下：要与虚轴有交点，则有全零行，即辅助方程：综上，与虚轴的交点是，使闭环系统稳定的K值范围应是。（3）要使闭环系统的输出无衰减振荡分量，则闭环系统应无共轭复数极点，即闭环极点均为实极点。显然只有点能满足要求，所以分离点处对应的四重实极点即为所求的闭环极点。此时系统的闭环传递函数为：。五、控制系统的结构图如图（a）所示，其中的频率特性如图（b）（）（a）控制系统结构图（b）的频率特性（1）写出的表达式；（2）设，求出系统的开环传递函数；（3）画出系统的幅相频率特性曲线，并用Nyquist稳定判据分析其稳定性。解答：（1）由（b）图知，环节由一个惯性环节和一个一阶微分环节组成，其为：（2）系统的开环传递函数（3）由（b）图可以看出曲线（草图）如图所示：由图可以看出，曲线不包围点，即，而且，所以系统稳定。六、由实验测得某最小相位系统的幅频特性对数标图如图所示，试求：（1）系统的开环传递函数G(s)并画出系统的相频特性曲线；（2）计算系统的相角裕度和幅值裕度；（3）闭环系统对单位阶跃输入和单位斜坡输入的稳态误差分别是多少？解答：（1）低频段渐近线的斜率为-20，故系统为Ⅰ型系统。延长低频段渐近线，经计算得时，由知，由此可得系统的开环传递函数为（相频特性曲线画草图就可以了）（2）由，求得系统的穿越频率根据，得系统在相交交界处的开环幅值为幅值裕度为（3）由于该系统不稳定，所以讨论稳态误差是无意义的。七、某火炮指挥系统是一个单位负反馈系统，其开环传递函数为，系统最大输出速度为2r/min，输出位置的容许误差小于2度，求：（1）确定满足上述指标的最小K值，计算该 K值下的相位裕量和幅值裕量；（2）前向通路中串联超前校正网络，试计算相位裕量。解答：（1）系统为型系统，所以可以求得令，得（2）加入串联校正后，开环传递函数为求得八、设，设计串联校正装置，使系统满足下列性能指标：。解答：（1）K=5时，待校正系统的伯德图如下图所示（可省略）（2）由得：所以说明，待校正系统不稳定，由于，采用迟后校正。（3）因为所以（4）由得：取（5）选则所以（6）满足要求。校正后系统的伯德图如下图所示（可省略）九、已知系统的结构框图如图所示。（1）求出系统的闭环脉冲传递函数；（2）设图中，试确定系统稳定时K的取值范围。已知：。解答：（1）由系统的结构图可以看出，系统一条前向通道的脉冲传递函数为，两个回路的回路脉冲传递函数为和，由梅森公式可求得系统的闭环脉冲传递函数为（2）当系统中时，有系统的特征方程为即，求解特征方程的根为要使系统稳定，必有以下不等式成立故