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§3-3 刚体的平面平行运动 * *飞过海 Plane-parallel Motion of a Rigid Body §3-3 刚体的平面平行运动 1. 平面平行运动的动力学方程 适用于任意质点系 质心运动定理 质心系转动定理 质心系中的定轴问题注意：质心系非惯性系。 纯滚运动：静摩擦，0≤ f ≤ msN，有约束： 滑滚运动：动摩擦， f = mkN， 无约束： vC = RwaC = Ra vC ≠ RwaC ≠ Ra 瞬时转轴：任意时刻刚体运动都可视为绕同一瞬时静止的轴转动（非定轴），该轴即为瞬时转轴。 演示 演示 演示 演示 §3-3 刚体的平面平行运动 2. 平面平行运动中的机械能和角动量 ? 刚体做平面平行运动时的动能：等于质心的平动动能与绕质心的转动的转动动能之和，即 ? 刚体的重力势能： ? 平面平行运动刚体的机械能守恒定律： 如果Aex = 0，则 证明 ? 平面平行运动刚体的角动量守恒定律： 如果Mex = 0，则 （对定轴应用） §3-3 刚体的平面平行运动 刚体（或任意质点系）的重力势能是指刚体上各质点对同一参考面重力势能的总和： 刚体动能指刚体上各质元动能的总和。由柯尼希定理，有 返回 §3-3 刚体的平面平行运动 返回 证明： 柯尼希定理： 其中 EkC 为质点系相对于质心系的动能： §3-3 刚体的平面平行运动 3. 平面平行运动问题的求解 一般有两类方法：一是用动力学方程，二是用守恒定律。具体问题可能这两种方法都要用到。 [例1] 粗糙水平面上一圆柱形滚轮，半径为 R ，质量为 m ，关于其对称轴的回转半径为 r ，今以一水平力 F 作用于轮轴，使滚轮做纯滚动。求（1）轴的加速度；（2）要保证纯滚动，F 最大为多少？设地面的静摩擦系数为 ms 。 解：（1）根据受力分析图，列出方程 （质心运动定理）（质心系转动定理）（纯滚动约束条件） 解得 （2）解出静摩擦力 f 满足 因此 §3-3 刚体的平面平行运动 [例2] 一半径为 R ，质量为 m 的匀质圆柱形滚轮，从倾角为 q 的粗糙斜面顶端（底端高度差为 h ）无初速地滚下。求当滚轮到达底端是的质心速度 vC 。 解：（1）利用动力学方程求： 根据受力分析图，列出方程 解得 注意到质心沿斜面做匀加速直线运动，故有 （2）利用机械能守恒定律求： §3-3 刚体的平面平行运动 [例3] 长为 l ，质量为 M 的匀质细棒置于光滑水平面上，现有质量为 m 的小球以初速 v0 沿垂直于棒的方向射中棒的一端，如果小球与棒的碰撞为（1）完全弹性的；（2）完全非弹性的，求碰撞后它们的运动情况。 解：无论（1）或（2），均有动量守恒和角动量守恒（对任意轴），即 （对通过质心的铅垂轴） （1）完全弹性，机械能守恒： 解得 （2）完全非弹性，机械能不守恒，但有 解得 棒的运动是：质心沿 x 方向运动，叠加绕质心逆时针以角速度 w 转动。 （瞬时转轴位于 C 点左侧 l/6 处） *