浅水观察级rov结构设计和仿真-控制理论与控制工程专业论文 word格式.docxVIP

独创声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含未获得（注：如没有其他需要特别声明的，本栏可空）或其他教育机构的学位或证书使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：签字日期：年月日---------------------------------------------------------------------学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权学校可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》，并通过网络向社会公众提供信息服务。（保密的学位论文在解密后适用本授权书）学位论文作者签名：导师签字：签字日期：年月日签字日期：年月日浅水观察级ROV结构设计与仿真摘要随着科技的发展，水下机器人应用越来越广。有缆水下机器人（ROV）的应用具有非常广阔的前景,其中浅水观察级ROV的应用更是十分广泛，浅水观察级ROV的研究对于我国浅水水域探索具有重大意义。针对目前的应用，结合国外商业化ROV设计方法与结构，本论文设计了一种左右对称式一体化的流线型浅水观察级ROV。本论文在研究了国内外浅水观察级ROV的发展现状、设计形式和设计方案等的前提下，根据本论文设计的ROV的工作环境与作业目的设计了ROV的样机。本论文主要介绍了ROV的形体选择、耐压壳体方案选择、动力系统与电源方案设计以及观测和照明系统方案设计；重点提出了对耐压壳体、透明罩、水下推进器和云台的详细机械设计方案；用理论计算方式和Ansys 分析相互结合相互补充的方式解决了所设计的耐压壳体、透明罩等ROV关键部件的强度校核与稳定性分析的问题，并且通过实际压力测试证明了分析计算的正确性与设计的可靠性。本论文建立了简单的ROV运动学与动力学数学模型，介绍了ROV的空间运动在固定坐标系与运动坐标系之间的转换关系，给出了ROV的空间六自由度运动方程。利用Fluent软件对所设计的ROV进行了水动力仿真，计算了ROV 在一定速度下前进过程中的水阻力，并且设计了ROV水动力测试实验，通过设计的试验验证了计算仿真的正确性，得出了ROV在前进过程中水阻力可以满足要求的结论。同时对ROV在波浪中的稳定性作了试验测定，试验结果表明ROV 在现有所能设计的最大浪高15.43cm 的浪高环境下可以平稳运行，不会出现失稳侧翻现象。关键字：水下机器人；ROV；结构设计；强度校核；Ansys仿真ThestructuraldesignandsimulationofshallowobservationROVAbstractWiththedevelopmentofscienceandtechnology,theunderwaterrobotismore andmorewidelyused.Theapplicationofunderwatervehicle(ROV)withcablehasa verybroadprospect,particularly,theshallowwaterlevelobservationoftheROVs applicationismorewidelyused,andresearchofobservationlevelROVforshallow watersexplorationhasgreatsignificanceinourcountry.Aimingatthepresent applicationandcombinedwiththedesignmethodandstructureofoverseas commercialROV,thispaperdesignedakindofshallowwaterlevelobservationROV which has bilaterallysymmetricaland integration streamlinedstructure.Thispaper,basedontheresearchofdevelopmentandpresentsituationofthe shallowwaterlevelobservationROVathomeandabroad,hasdesignedtheprototype oftheROVaccordingtotheworkingenvironmentandtas