清仓机器人机构控制技术研究-矿业装备与控制工程专业论文 word格式.docxVIP

摘要本文结合传统的清理煤仓的方法，介绍了机器人清仓技术。通过对国内外的相关工作机器人进行收集和研究，我们在此基础上结合现状研究设计了清仓机器人，机械结构设计及电气、液压控制是该机器人的核心技术。机械机构设计方面，可伸缩机械臂是该机器人的主要组成部分。其可伸缩的特点更好的适应了煤仓内部不同空间的定位和粘煤清理。通过使用UG三维建模软件建立了机械臂的三维模型，为各部件工作时的受力分析和动力学分析打下了基础。电气控制方面，我们利用GXDeveloper编程软件将机器人清理粘煤所需的动作编写程式，输入PLC，由它将信号传递给机器人需要动作的部位。程序就是机器人的“大脑”，这个大脑会接受来自外部的信号输入，然后翻译为机器人的语音将信号传递给各个部位。外部信号的输入就是通过维纶EB8000人机界面输入。这样人们仅仅靠点击人机界面就轻松实现了清仓的过程。关键词：煤仓，清仓机器人，机械臂，电气控制，编程ABSTRACTThisarticlemainlyintroducesthetechnologyofcleaningcoalbunkerbyrobot,combiningmethodsoftraditionalbunkerclearance.Basedonthecollectionandresearchonrelatedworkrobotsathomeandabroad,wedesignedtheclearancerobot.Themechanicalstructuredesign,electricalcontrolandhydrauliccontrolarethe topic technologyoftherobot.Theretractablemechanicalarmisthemaincomponentoftherobot.BecauseofItsretractablefunction,Itcanbe bettersuitedtoworkundervariablespace inthecoalbunker.ByusingUG3dmodeling software, themechanicalarmsareestablishedforallpartsof3d model.Itlaysthefoundationforanalysisofstressanddynamicduringtherobotworkinginthefuture.WeusetheprogrammingsoftwareDeveloperGXtoprogramforalltheactivitiesoftherobotduringcleaningthecoalbunker.ThenweentertheitwillentertheprogramtoPLC,whichtransmitsthesignalstodifferentpartsoftherobotwhichneedtobeaction.Theprogramisthebrain oftherobot.Itwillacceptsignalsfromexternalinput,translateintoarobotvoiceandtransmitthevoicetoeachplace.ExternalsignalisinputthroughtheWeiGuanEB8000human-machineinterface.Soworkerscaneasilyachieveaclearanceprocessjustbyclickingthehuman-machineinterface.Keywords: coalbunker,robotofclearance,mechanicalarm,electricalcontrol,program.目录1绪论11.1清仓方法11.2清洁机器人的发展 21.3本课题的研究目的及意义 51.4本章小结62清仓机器人的基础理论72.1清仓机器人机械机构简介 72.2机器人理论基础 82.3机器人运动学 132.4井下清仓机器人运动学方程 142.5机械化清仓152.6本章小结183清仓机器人机械臂的结构设计193.1工作环境和技术要求 193.2煤仓清仓机器人机械臂结构方案 193.3本章小结3004清仓机器人机械臂的控制方式3114.1清仓机器人的清仓机构 3114.2清仓机器人机械臂需检测的参数和技术要求 3114.3清仓机器人机械臂的电气控制原理 3224.4本章小结3445电气控制编程3555.1PLC 及编程软件的选型3555.2人机界面及编辑软件的选型 4005.3人机界面编辑 4225.4PLC编程4885.5本章小结496结论与展望5006.