南京信息工程大学 智能仪器课件第五章.ppt

极坐标图的一般形状 0型系统： 极坐标图的起点位于正实轴。 极坐标图曲线的终点位于坐标原点，并且这一点上的曲线与一个坐标轴相切。 1型系统： 极坐标是一条渐近于平行与虚轴的直线的线段。 幅值为零，且曲线收敛于原点，且曲线与一个坐标轴相切。 2型系统的轨迹将沿者顺时针方向收敛于原点。 时，轨迹将与实轴或虚轴相切。 闭环系统 系统闭环传递函数为： 为了保证系统稳定， 特征方程的全部根，都必须位于左半s平面。虽然开环传递函数 的极点和零点可能位于右半s平面，但如果闭环传递函数的所有极点均位于左半s平面，则系统是稳定的。 5.4 频域稳定判据 预备知识 可以证明，对于S平面上给定的一条不通过任何奇点的连续封闭曲线，在 平面上必存在一条封闭曲线与之对应。 平面上的原点被封闭曲线包围的次数和方向，在下面的讨论中具有特别重要的意义。我们将包围的次数和方向与系统的稳定性联系起来。 例如如下开环传递函数： 其特征方程为： 函数 在s平面内除了奇点外处处解析。对于s平面上的每一个解析点， 平面上必有一点与之对应。 这样，对于s平面上给定的连续封闭轨迹，只要它不通过任何奇点，在 平面上就必有一个封闭曲线与之对应。 如 s平面上的图形在 平面上的变换 0 0 当s平面上的图形包围 两个的极点时， 的轨迹将反时针方向包围 平面上原点两次。 A B F E D C A1 B1 F1 E1 D1 C1 当s平面上的图形包围 的两个极点和两个零点，相应的 的轨迹将不包围原点。 0 0 如果这个曲线只包围一个零点，相应的 的轨迹将顺时针包围原点一次； 如果这个曲线只包围一个极点，相应的 的轨迹将逆时针包围原点一次； 如果封闭曲线既不包围零点又不包围极点， 的轨迹将永远不会包围 平面上的原点； 如果在s平面上曲线包围k个零点和k个极点(k=0,1,2…)，即包围的零点数与极点数相同，则在 平面上，相应的封闭曲线不包围 平面上的原点。 影射定理 设 为两个s的多项式之比，并设P为 的极点数，Z为 的零点数，它们位于s平面上的某一封闭曲线内，且有多重极点和多重零点的情况。设上述封闭曲线 不通过的任何极点和零点。于是，s平面上的这一封闭曲线影射到 平面上，也是一条封闭曲线。当变量s顺时针通过封闭曲线时在 平面上，相应的轨迹顺时针包围 原点的总次数R等于Z-P。 若R为正数，表示 的零点数超过了极点数； 若R为负数，表示 的极点数超过了零点数。 在控制系统应用中，由 很容易确定 的P数。因此，如果 的轨迹图中确定了R，则s平面上封闭曲线内的零点数很容易确定。 两者的极点数相同 影射定理在闭环系统稳定性分析中的应用 为了分析线性控制系统的稳定性，令s平面上的封闭曲线包围整个右半s平面。这时的封闭曲线由整个 轴 (从 到 )和右半s平面上半径为无穷大的半圆轨迹构成该封闭曲线为奈奎斯特轨迹(轨迹的方向为顺时针方向)。因为奈奎斯特轨迹包围了整个右半s平面，所以它包围了 的所有正实部的极点和零点。 如果 在右半s平面不存在零点，则不存在闭环极点，因而系统是稳定的。 s平面内的封闭曲线 曲线对原点的包围，恰等于 轨迹对-1+j0点的包围 为函数 在右半s平面内的极点数 关于奈奎斯特稳定判据的几点说明 式中 为函数 在右半s平面内的零点数 这一判据可表示为： 为对-1+j0点顺时针包围的次数 如果P不等于零，对于稳定的控制系统，必须 或 ，这意味着必须反时针方向包围-1+j0点P次